OpenStreetMap Forum

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Уж больно все были удивлены, что вы оцениваете доплеровское смещение Лучей

Сегодня специально снял лог в течении 1 часа GAGAN + СДКМ после часа прогрева приемника. Как уже говорил, приемник у меня в термосе но не термостабилизирован, т.е. в термосе он продолжает постепенно нагреваться, но внешний обдув и проч. исключено.
С Луча PRN 125 сегодня была только несущая и видать его было только в UBX-RXM-MEASX который я не записываю в лог.

PRN    SNR     Doppler      Dif
          GAGAN
127  32...32 3507.7 3533.7  26.0 
128  38...37 3501.0 3528.3  27.3
          SDCM
140  38...38 3492.3 3517.4  25.1 

На спутниках GAGAN с целью исследования свойств ионосферы установлены рубидиевые эталоны частоты,
за 1 час частота Луча PRN 140 уплыла на -2.2 Hz   
Отрицательное значение из за вхождения в тень , спутник остывал.

Last edited by 2002_ivan (2020-08-09 13:35:07)

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

все остальные пишут местечковую отсебятину

шикарный баг в RTKLIB
если поставить птичку в Setting1 на SBAS

тогда при расчетах координат используются отфонарные  псевдорадиусы от спутников SBAS 
псевдорадиусов от спутников SBAS не может быть теоретически, ибо они не синхронизированы в системе,
но тем не менее u-blox выдает отфонарные  псевдорадиусы  спутников SBAS а RTKLIB их обрабатывает.

Особо круто этот глюк смотрится в GLONASS + SDCM.

Хотя и в связке EGNOS + GPS вот пробовал товарищ, ему тож не понравилось

Last edited by 2002_ivan (2020-08-09 20:58:23)

ykir

Member

Registered: 2020-08-09

Posts: 3

Re: RTKlib/постпроцессинг

Товарищи волшебнеки, расскажите мне про волшебства с ZED-F9H

товарищи волшебники с этим не камлают, это для избранных бла бла блошников
можно намного дешевле поиграться
покупаем пару BN-220 Beitian NEO-M8N в них меняем флеш на большую
и прошиваем FW от  M8P, в один базу а в другой ровер.
К тому в котором FW  базы припаиваем еще и USB разъем, по штатному COM проводом передаем коррекцию для ровера.
Применяем к каждому волшебство упомянутое раньше

Если напрягает периодическая загрузка волшебства и reboot после длительного выключения питания
то заменяем малой емкости супер кондесатор на нормальный литиевый элемент.
И все

Устанавливаем режим moving baseline   а с ровера читаем UBX-NAV-RELPOSNED
где и будет так желанный NED vector которые собственно и выдает в десятки раз более дорогой ZED-F9H

Собственно я это проверял, надо сказать, что это решение для идеальных условий (дроны ... яхты),
ибо в городских каньенах на авто большие переотражения сигналов GNSS и базу будет носить не подецки
а вместе с ним будет гулять и этот GPS компас, причем намного больше чем электронный

Здравствуйте

Я не говорю по-русски и пользуюсь услугами переводчика Google, приношу извинения за свой язык

Я новичок в создании rtk-гида для тракторов нашей компании.

Я купил beitan bn880, но обнаружил, что он больше не совместим с rtklib.

Из того, что я понял, можно адаптировать прошивку m8p, которая совместима с rtklib, но я не понял процедуру.

У меня есть готовая к загрузке прошивка m8p на ресивере, которая должна быть m8n, с ucenter, но она кажется слишком простой, и если я не ошибаюсь, есть форма защиты ПЗУ на основе "eFuse".

Будьте любезны, опишите процедуру более точно.

Спасибо, я все равно многому учусь.

Sergey Astakhov

Member

From: St.Petersburg, Russia

Registered: 2009-11-13

Posts: 5,816

Re: RTKlib/постпроцессинг

псевдорадиусов от спутников SBAS не может быть теоретически, ибо они не синхронизированы в системе

Так уж и не бывает?
https://www.researchgate.net/publicatio … ositioning

но тем не менее u-blox выдает отфонарные  псевдорадиусы  спутников SBAS а RTKLIB их обрабатывает.

Не только u-blox.
Мой S-Max Geo (в девичестве SP60) тоже не в курсе, что их не бывает и вполне себе пишет в измерения.
Вот из последнего rinex-а:

S    4 L1C C1C D1C S1C                                      SYS / # / OBS TYPES
...
   S23  5296  5296  5296  5296                              PRN / # OF OBS     
   S26  5092  5092  5092  5092                              PRN / # OF OBS     
   S28  5125  5125  5125  5125                              PRN / # OF OBS     
   S36  5236  5236  5235  5236                              PRN / # OF OBS     
...
S23 206642442.43017  39322749.980          -4.043          43.000 
S26 209640844.61316  39893327.160        -122.953          38.000 
S28 213758361.12916  40676863.580           0.362          38.000 
S36 208400321.45716  39657263.240           1.333          41.000

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Так уж и не бывает?
https://www.researchgate.net/publicatio … ositioning

на заборах тоже многое пишут маразм крепчает

Не только u-blox.

Смотрим лог с u-blox  PRN125 и PRN140

Ch	SV	CN0	Residual	Nav	Qi	El	Az	Orbit	Healthy	DGPS
6	S140	43	0.00		N	6	11	115	Eph	N	N
20	S125	39	0.00		N	7	15	239	Eph	N	N



SV	Signal 	Pseudo Range [m]	Doppler [Hz]	SNR	PR Std Dev. [m]	
S140	L1C/A	38707396.81		3489.2		39	0.64	
S125	L1C/A	38407194.92		3679.6		35	0.64	

спустя 1 час наблюдений

S140	L1C/A	36370692.58		3514.0		40	0.32	
S125	L1C/A	35924012.59		3691.4		38	0.32	

Спутники СДКМ относительно приемника разнесены на угол 124 градуса.
Неподвижный приемник  u-blox к геостационарным Лучам приближается со скоростями :
S125 2483 км/час
S140 2336 км/час

Плоскоземельщики рыдают от счастья
Согласно данным приемника Земля падает на геостационарные спутники,
естественно реально этого не происходит, просто глюк, спутники рассинхронизованы,
причем у S125 несущая сбита больше потому и скорость больше !

Cтрелок

Member

Registered: 2020-07-18

Posts: 35

Re: RTKlib/постпроцессинг

Спасибо ! Прекрасно сработало
Сведение GLO

Отлично!

здесь уже не идеальная картинка, какая причина непонятно, по прежнему считаю виноватым солнечный ветер,
хотя может быть и ошибаюсь.

Солнечный ветер маловероятен. Ионосферная сетка в составе SBAS его бы скомпенсировала.

Если возможно, дайте пожалуйста еще калибровки для двух файлов снятых на различные антенны
patch
и
quadrifilar

tt8_quadrifilar_140_com9 ICB:

-4  -6,6444
-2  -2,8727
-1  -0,0443
 0   1,5763
 1   0,6557
 2   2,0576
 4   2,4765
 5   3,0585
 6   7,5727

tt8_quadrifilar_140_com9 GPS+СДКМ:

tt8_quadrifilar_140_com9 ГЛОНАСС+СДКМ:

tt8_patch_140_com9 ICB:

-7  -12,83137
-4  -11,4566
-1  -2,9486
 0  -0,2633
 1   0,4452
 2   1,1176
 4   2,5417
 6   3,0825

tt8_patch_140_com9 GPS+СДКМ:

tt8_patch_140_com9 ГЛОНАСС+СДКМ:

Надеюсь ничего не напутал

Всегда готов smile
Только смотря что за работа wink

Пожалуйста напишите нам на почту ваши контактные данные, чтобы мы могли с вами связаться – rodchenko.ao@spacecorp.ru, в письме укажите, что вы тот самый Иван с форума .

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Солнечный ветер маловероятен. Ионосферная сетка в составе SBAS его бы скомпенсировала.

Буду ждать очередного возмущения ионосферы

tt8_quadrifilar_140_com9 ICB
....
tt8_patch_140_com9 ICB:

Огромное Спасибо !
Наглядно видно зависимость калибровки от типа пассивной антенны.

Cтрелок

Member

Registered: 2020-07-18

Posts: 35

Re: RTKlib/постпроцессинг

Буду ждать очередного возмущения ионосферы

Не очень частое явление

Огромное Спасибо !
Наглядно видно зависимость калибровки от типа пассивной антенны.

Поэтому и была приведена статья - http://russianspacesystems.ru/wp-conten … 3_0603.pdf. Простой алгоритм, позволяющий любому потребителю СДКМ в независимости от приёмника и антенны вычислить свои ICB в режиме реального времени.

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

Я не говорю по-русски и пользуюсь услугами переводчика Google, приношу извинения за свой язык

You can use here any other language. As i understand it, the fake chinese M8N modules use smaller SPI flash chips than the usual 16Mbit and it creates problems with the newer firmware versions,
because they assume a certain layout with fixed data block offsets.
There are 2 possible ways to get raw GPS data with M8N firmware v3.01:
use a modified firmware or decode the obfuscated "secure" output.
Both need a modified rtklib version with the recursive UBX packet parser
and the second option requires 2 128bit keys: for bit XOR and permutation.
I have no experience with the M8P firmware on M8N, and have already moved
to M9N and F9x.

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Простой алгоритм, позволяющий любому потребителю СДКМ в независимости от приёмника и антенны вычислить свои ICB в режиме реального времени.

Версию RTKLIB в которой встроен этот алгоритм планируете выкладывать ?

ykir

Member

Registered: 2020-08-09

Posts: 3

Re: RTKlib/постпроцессинг

Я не говорю по-русски и пользуюсь услугами переводчика Google, приношу извинения за свой язык

You can use here any other language. As i understand it, the fake chinese M8N modules use smaller SPI flash chips than the usual 16Mbit and it creates problems with the newer firmware versions,
because they assume a certain layout with fixed data block offsets.
There are 2 possible ways to get raw GPS data with M8N firmware v3.01:
use a modified firmware or decode the obfuscated "secure" output.
Both need a modified rtklib version with the recursive UBX packet parser
and the second option requires 2 128bit keys: for bit XOR and permutation.
I have no experience with the M8P firmware on M8N, and have already moved
to M9N and F9x.

Thank you for that comprehensive answer.

I think that, while waiting to be able to purchase a suitable receiver natively for use with RTKLIB, I will study these modifications you have indicated, as I have already said I like to learn.

Thank you again

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

вместо ionmodel подставляю свою  ionmodel_sim выверенную в GPS симуляторе klobuchar model  и сравниваем сразу все три

sat= 8 el= 5.2 -> ion_old=4.52 ion_sim=4.52 ion_sbas=3.56
sat=10 el=10.4 -> ion_old=5.54 ion_sim=4.02 ion_sbas=4.15
sat=27 el=12.8 -> ion_old=3.89 ion_sim=3.81 ion_sbas=3.05 
sat=13 el=15.5 -> ion_old=4.49 ion_sim=3.60 ion_sbas=3.60 
sat=29 el=16.4 -> ion_old=5.63 ion_sim=3.53 ion_sbas=3.61
sat=21 el=18.4 -> ion_old=3.89 ion_sim=3.38 ion_sbas=2.89 
sat=15 el=25.8 -> ion_old=4.06 ion_sim=2.89 ion_sbas=2.85 
sat=26 el=36.1 -> ion_old=3.23 ion_sim=2.36 ion_sbas=2.20 
sat=10 el=36.3 -> ion_old=3.34 ion_sim=2.35 ion_sbas=2.27 
sat=27 el=36.6 -> ion_old=2.80 ion_sim=2.34 ion_sbas=2.12 
sat=21 el=40.4 -> ion_old=2.77 ion_sim=2.18 ion_sbas=1.99 
sat=16 el=47.4 -> ion_old=2.49 ion_sim=1.95 ion_sbas=1.79
sat=26 el=53.2 -> ion_old=2.18 ion_sim=1.81 ion_sbas=1.55 
sat=18 el=63.8 -> ion_old=2.17 ion_sim=1.63 ion_sbas=1.60 
sat=20 el=67.1 -> ion_old=2.18 ion_sim=1.59 ion_sbas=1.55 
sat=18 el=88.5 -> ion_old=1.84 ion_sim=1.50 ion_sbas=1.25

наглядно видно что в ionmodel  RTKLIB bug

Last edited by 2002_ivan (2020-08-18 07:33:58)

Cтрелок

Member

Registered: 2020-07-18

Posts: 35

Re: RTKlib/постпроцессинг

вместо ionmodel подставляю свою  ionmodel_sim выверенную в GPS симуляторе klobuchar model  и сравниваем сразу все три
наглядно видно что в ionmodel  RTKLIB bug

Ничего не понятно . Что за баг? Что означает "выверенную в GPS симуляторе klobuchar model"?

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

вместо ionmodel подставляю свою  ionmodel_sim выверенную в GPS симуляторе klobuchar model  и сравниваем сразу все три
наглядно видно что в ionmodel  RTKLIB bug

Ничего не понятно . Что за баг? Что означает "выверенную в GPS симуляторе klobuchar model"?

ionmodel   имеет баг в реализации klobuchar model который расписан весьма детально
Алгоритм есть так что сами ищите где именно баг в ionmodel   

В GPS симуляторе реализация klobuchar model проверяется вессьма просто
Два неподвижных приемника u-blox принимают в одно и то же время один реальные спутники а второй
сигнал от симулятора который иммитирует эти спутники в реальном масштабе времени.

Cтрелок

Member

Registered: 2020-07-18

Posts: 35

Re: RTKlib/постпроцессинг

ionmodel   имеет баг в реализации klobuchar model который расписан весьма детально
Алгоритм есть так что сами ищите где именно баг в ionmodel   

Посмотрел, бага не нашёл, может плохо искал

В GPS симуляторе реализация klobuchar model проверяется вессьма просто smile
Два неподвижных приемника u-blox принимают в одно и то же время один реальные спутники а второй
сигнал от симулятора который иммитирует эти спутники в реальном масштабе времени.

Понятнее не стало. Как вычисляется ion_sim? Каким-то образом вычисляете разницу между сигналом от симулятора и реальным измерением?

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Посмотрел, бага не нашёл, может плохо искал

баг там знатный с первого и даже пятого взгляда кажется что все OK !
поэтому все и пользуются с багом

Как вычисляется ion_sim?

extern int ionocorr(gtime_t time, const nav_t *nav, int sat, const double *pos,
					const double *azel, int ionoopt, double *ion, double *var)
{
.....
	/* broadcast model */
//	if (ionoopt==IONOOPT_BRDC)
	{
		double ion2 ;
		ion2 = ionmodel_sim( time,nav->ion_gps,pos,azel);
		*ion=ionmodel(time,nav->ion_gps,pos,azel);
		trace(2," ion_old=%2.2f ion_sim=%2.2f ",*ion, ion2 );
		*ion = ion2;
		*var=SQR(*ion);
//		return 1;
	}
	/* sbas ionosphere model */
	if (ionoopt==IONOOPT_SBAS)
	{
		sbsioncorr(time,nav,pos,azel,ion,var);
		trace(2," ion_sbas=%2.2f \n",*ion);
		return  1;
	}

.....
}

ionmodel_sim и ionmodel реализуют один и тот же алгоритм klobuchar model
только в ionmodel_sim нет бага

вот в реализации тропосферной задержки нет багов

SDCM

2 sat=25 azel= 2.9 -> 2  trp_saas=47.16 2  trp_sbas=36.04 
2 sat= 8 azel= 5.2 -> 2  trp_saas=26.44 2  trp_sbas=24.18
2 sat=13 azel= 7.5 -> 2  trp_saas=18.33 2  trp_sbas=17.69
2 sat=10 azel= 8.0 -> 2  trp_saas=17.10 2  trp_sbas=16.62
2 sat=27 azel=10.7 -> 2  trp_saas=12.78 2  trp_sbas=12.69
2 sat=15 azel=11.8 -> 2  trp_saas=11.66 2  trp_sbas=11.63
2 sat=13 azel=15.5 -> 2  trp_saas= 8.95 2  trp_sbas= 9.01
2 sat= 5 azel=15.0 -> 2  trp_saas= 9.23 2  trp_sbas= 9.28
2 sat=21 azel=16.2 -> 2  trp_saas= 8.54 2  trp_sbas= 8.61
2 sat=29 azel=16.4 -> 2  trp_saas= 8.48 2  trp_sbas= 8.55
2 sat=15 azel=25.8 -> 2  trp_saas= 5.48 2  trp_sbas= 5.57
2 sat=16 azel=35.0 -> 2  trp_saas= 4.16 2  trp_sbas= 4.23
2 sat=26 azel=36.1 -> 2  trp_saas= 4.05 2  trp_sbas= 4.13
2 sat=10 azel=36.3 -> 2  trp_saas= 4.03 2  trp_sbas= 4.10
2 sat=27 azel=36.6 -> 2  trp_saas= 4.01 2  trp_sbas= 4.08
2 sat=20 azel=38.0 -> 2  trp_saas= 3.87 2  trp_sbas= 3.94
2 sat=21 azel=40.4 -> 2  trp_saas= 3.68 2  trp_sbas= 3.75
2 sat=29 azel=42.0 -> 2  trp_saas= 3.56 2  trp_sbas= 3.63
2 sat=16 azel=47.4 -> 2  trp_saas= 3.24 2  trp_sbas= 3.30
2 sat=26 azel=53.9 -> 2  trp_saas= 2.95 2  trp_sbas= 3.00
2 sat=18 azel=63.8 -> 2  trp_saas= 2.66 2  trp_sbas= 2.71
2 sat=20 azel=67.1 -> 2  trp_saas= 2.59 2  trp_sbas= 2.64
2 sat=18 azel=86.7 -> 2  trp_saas= 2.39 2  trp_sbas= 2.43

наглядно видать что тропосферная задержка больше чем ионосферная.

Last edited by 2002_ivan (2020-08-18 13:53:09)

Cтрелок

Member

Registered: 2020-07-18

Posts: 35

Re: RTKlib/постпроцессинг

ionmodel_sim и ionmodel реализуют один и тот же алгоритм klobuchar model
только в ionmodel_sim нет бага

Ещё раз проверил ionmodel, ошибок нет, всё правильно реализовано. Сдаётся мне, что баг всё-таки в ionmodel_sim

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Ещё раз проверил ionmodel, ошибок нет, всё правильно реализовано.

Уже ж сказал что баг там знатный
Причем видать его любому если смотреть в эту табличку

sat= 8 el= 5.2 -> ion_old=4.52 ion_sim=4.52 ion_sbas=3.56
sat=10 el=10.4 -> ion_old=5.54 ion_sim=4.02 ion_sbas=4.15
sat=27 el=12.8 -> ion_old=3.89 ion_sim=3.81 ion_sbas=3.05 
sat=13 el=15.5 -> ion_old=4.49 ion_sim=3.60 ion_sbas=3.60 
sat=29 el=16.4 -> ion_old=5.63 ion_sim=3.53 ion_sbas=3.61
sat=21 el=18.4 -> ion_old=3.89 ion_sim=3.38 ion_sbas=2.89 
sat=15 el=25.8 -> ion_old=4.06 ion_sim=2.89 ion_sbas=2.85 
sat=26 el=36.1 -> ion_old=3.23 ion_sim=2.36 ion_sbas=2.20 
sat=10 el=36.3 -> ion_old=3.34 ion_sim=2.35 ion_sbas=2.27 
sat=27 el=36.6 -> ion_old=2.80 ion_sim=2.34 ion_sbas=2.12 
sat=21 el=40.4 -> ion_old=2.77 ion_sim=2.18 ion_sbas=1.99 
sat=16 el=47.4 -> ion_old=2.49 ion_sim=1.95 ion_sbas=1.79
sat=26 el=53.2 -> ion_old=2.18 ion_sim=1.81 ion_sbas=1.55 
sat=18 el=63.8 -> ion_old=2.17 ion_sim=1.63 ion_sbas=1.60 
sat=20 el=67.1 -> ion_old=2.18 ion_sim=1.59 ion_sbas=1.55 
sat=18 el=88.5 -> ion_old=1.84 ion_sim=1.50 ion_sbas=1.25

Сдаётся мне, что баг всё-таки в ionmodel_sim

занятная у вас логика
если ion_sim (ionmodel_sim) фактически совпадает с  ion_sbas  а ion_old (ionmodel) врет типа el=16.4 -> ion_old=5.63 тихий ужас и т.д.
то баг именно в ionmodel_sim

Cтрелок

Member

Registered: 2020-07-18

Posts: 35

Re: RTKlib/постпроцессинг

Уже ж сказал что баг там знатный

Невидимый .

врет типа el=16.4 -> ion_old=5.63 тихий ужас  и т.д.

Почему сразу врёт и тихий ужас? Такие значения вполне имеют место быть. У вас же кроме угла возвышения есть ещё и азимут…Как вариант, точка прокола ионосферы для данного спутника оказалась в области более возмущённой ионосферы.

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

Невидимый .

Зачётный баг в RTKLIB
на базе этого бага несознательные опубликовали не один десяток публикаций
типа этой, вот перл оттуда
"модель Клобучара , которая в среднем компенсирует 50–60% ионосферной ошибки. Эта модель была предложена к практическому использованию около тридцати лет назад."

У вас же кроме угла возвышения есть ещё и азимут…

от угла возвышения зависит длина пути в ионосфере и следовательно величина задержки
а вот какой механизм влияния азимута ?
особенно если спутник то один и тот же в одно и то же время

sat=29 el=16.4 -> ion_old=5.63 ion_sim=3.53 ion_sbas=3.61

Cтрелок

Member

Registered: 2020-07-18

Posts: 35

Re: RTKlib/постпроцессинг

Зачётный баг в RTKLIB
на базе этого бага несознательные опубликовали не один десяток публикаций
типа этой, вот перл оттуда
"модель Клобучара , которая в среднем компенсирует 50–60% ионосферной ошибки. Эта модель была предложена к практическому использованию около тридцати лет назад."

Правильно ли я вас понял, что “БАГ” присутствует в стандартном алгоритме модели Клобучара? В том алгоритме, который приведён в ICD-GPS?

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

“БАГ” присутствует в стандартном алгоритме модели Клобучара?

уже несколько раз повторил что бага в стандартном алгоритме модели Клобучара нет

Есть баг в процедуре ionmodel RTKLIB  которая compute ionospheric delay by broadcast ionosphere model (klobuchar model)
естественно реализуя стандартный алгоритм модели Клобучара, но неправильно

freeExec

Moderator

From: Ульяновск,Модератор всех слоёв

Registered: 2012-07-31

Posts: 8,547

Re: RTKlib/постпроцессинг

Есть баг в процедуре ionmodel RTKLIB  которая compute ionospheric delay by broadcast ionosphere model (klobuchar model)
естественно реализуя стандартный алгоритм модели Клобучара, но неправильно

Покажите уже патч его исправляющий, пока ваше поведение на протяжении страницы больше похоже на ёрничество.

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 182

Re: RTKlib/постпроцессинг

ваше поведение на протяжении страницы больше похоже на ёрничество.

очередное ваше весьма информативное сообщение
больше не буду здесь появлятся, пользуйтесь RTKLIB с багами 

Sergey Astakhov

Member

From: St.Petersburg, Russia

Registered: 2009-11-13

Posts: 5,816

Re: RTKlib/постпроцессинг

пользуйтесь RTKLIB с багами

Где? Не запостил - не было! А запостил - было!