You are not logged in.

#2326 2020-07-13 19:37:19

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

Может допуски +-4kHz были в техзадании изначально.

100% кореляция с нагревом и охлаждением спутника big_smile
типичное раздолбайство, причем на обоих спутниках sad
насколько я понял, изучая вопрос дивного  "доплеровского сдвига" Лучей,
разработчика корпуса заверили электронщиков что они применили идеальную патентованную схему
стабилизации температуры внутри корпуса спутника так что электронщики даже не воткнули термостабилизированный  кварц,
не говоря уже об термостатированном, просто обычный  говенный бытовой кварц поставили roll

Offline

#2327 2020-07-13 19:43:07

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

Откуда вы знаете как работает логика приёмника.

а как бы я магию для M8N мог придумать, ась ? big_smile
Не зная логики приемника можно только бла бла бла lol

Моя софта делает то что делает любой приемник,
смотрите исходники от unicorecomm wink

Offline

#2328 2020-07-13 19:49:17

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

У геодезических приёмников проблем с приёмом Лучей нет.

понятно что нет, как и с cIFB (литерная погрешность),
ибо учтены некоторые особенности big_smile

chnav wrote:

А у сёрфов так вообще нулевой доплер сдвинут на 96.25 kHz

если его сдвиг заранее известен его тяжело учесть ? roll
тяжело когда он неизвестный ... но не очень ...
что то вы родимый ни в зуб ногой ... пока, изучайте сырцы приемников и наступит у вас просветление wink

Offline

#2329 2020-07-13 19:57:42

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

И корелляторов в DSP сделано 200 ТЫСЯЧ

на известных мне FPGA такого не замутить ни в жисть lol

Offline

#2330 2020-07-13 20:11:46

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,095

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:
chnav wrote:

И корелляторов в DSP сделано 200 ТЫСЯЧ

на известных мне FPGA такого не замутить ни в жисть lol

А фирменные ASIC 2006 года умеют. 10 лет назад на одном форуме присутствовал разработчик Сёрфов (к сожалению passed away), так что инфа из первых уст. Там на форумах интеллигентное общение, письками никто не меряется, а делятся информацией (в разумных пределах, инсайд никто не раскрывал естественно).

Я как-то видел фотографию компании Intel, представляющую очередной новый проц-концепт на FPGA. Это 19-дюймовая стойка с потреблением в киловатты. Думаю разница в количестве кремния FPGA vs ASIC понятна.

Last edited by chnav (2020-07-13 20:15:30)

Offline

#2331 2020-07-13 20:34:46

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

А фирменные ASIC 2006 года умеют.

big_smile

вот смотрим у разработчика и производителя unicorecomm
UB482 основан на мультисистемном, многоядерном, высокоточном чипе (SoC) Unicore Nebulas-II. Данный чип поддерживает 432 канала, включает в себя встроенный высокопроизводительный АЦП, блок защиты от помех, два 600 МГц процессора и два прецизионных блока обработки с плавающей точкой, обеспечивающие мощные возможности обработки сигналов ГНСС.

всего 432 канала lol
объясните им что надо 200 тысч, они поржут smile

unicorecomm кстати делает oем и для u-blox и прочих cool

Offline

#2332 2020-07-14 07:39:25

freeExec
Moderator
From: Ульяновск,Модератор всех слоёв
Registered: 2012-07-31
Posts: 8,012

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan Будьте более сдержаны, не нужно публично высказывать ваши личные оценки оппонента. Это вам предупреждение.

Offline

#2333 2020-07-14 08:44:08

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

спасибо за предупреждение !
весьма информативное сообщение roll

бай бай lol

Offline

#2334 2020-07-14 14:51:36

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

Посмотрел при помощи M8N который магией превращен в M8Т
СДКМ PRN 140 который над Азией
от меня он виден хотя и висит над горизонтом на 10 градусов, 
PRN 125 должен был виден с углом  ~20 градусов но был затенен зданиями sad
Исходя из приведенной выше карты покрытия Лучей мне без особой разницы на какой цеплятся,
хотя там сказано что PRN 140 Азия, Средняя Азия, Китай, Индия  а  PRN 125 Европа, Северная Африка, Ближний Восток

Все на M8Т с 3-м FW чудесно работает big_smile

Дивный  "доплеровский сдвиг" Лучей пофиксили, теперь он как у всех smile
Сообщения шлет не пустые, заполнены инфой. что чисто GPS что чисто GLONASS
при включенной SBAS радостно сообщают что есть DGNSS big_smile

Осталось выехать во чисто поле и проверить есть ли толк от этого DGNSS
как на PRN 140 так и PRN 125
cool

Ведь австралийцы не просто так делают отдельный приемник SBAS.

Last edited by 2002_ivan (2020-07-14 15:11:24)

Offline

#2335 2020-07-15 20:31:13

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

PRN 140 работает на Сибирь, DGNSS  появляется если хотя бы один спутник получает поправки от SBAS.
В европейской части PRN 140 использовать нет смысла.

Спутник для Европы PRN 125 выключен, в эфире только несущая, даже сообщений не шлет. roll
сейчас СДКМ есть только в Сибири big_smile

Offline

#2336 2020-07-19 16:40:12

iav
Member
Registered: 2011-07-10
Posts: 319

Re: RTKlib/постпроцессинг

https://cnx-software.ru/2020/07/19/spar … тотехнике/

Sparkfun запускает модуль ZED-F9R GPS с Raspberry Pi pHAT для точного расчета траектории в робототехнике.

GPS-модуль SparkFun ZED-F9R GPS предназначен для одноплатных компьютеров, таких как Raspberry Pi, Jetson Nano и другие платы с форм-фактором 2 x 20 мм, поддерживающим GPS RTK (кинематику реального времени), способную к сантиметровой точности.

Точный расчет траектории в робототехнике позволяет рассчитать свою позицию, используя ранее известное местоположение или ориентиры.

Offline

#2337 2020-07-24 12:08:34

Cтрелок
Member
Registered: 2020-07-18
Posts: 14

Re: RTKlib/постпроцессинг

Ведь австралийцы не просто так делают отдельный приемник SBAS.

На сколько я понял (хотя могу и ошибаться), периодически читая статьи про ГНСС - Австралия пошла по простому пути, программное обеспечение для расчёта SBAS поправок было приобретено у испанской фирмы GMV (скорее всего без исходников), своих разработок там нет. Вроде и EGNOS в начале использовал софт от GMV, а может и сейчас использует. В общем не стоит приводить Австралию в качестве авторитета. А вот ребята из тихоокеанского региона молодцы, всё сделали сами, хотя и жалуются в статьях, что у них есть ряд нерешенных проблем, а Европейцы и Американцы редиски такие т.к. не делятся своими наработками smile

Offline

#2338 2020-07-26 14:51:56

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,541

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:

Спутник для Европы PRN 125 выключен, в эфире только несущая, даже сообщений не шлет. roll

Он на прошлой неделе чего-то посылал, а потом выключился. Увидите снова, записывайте лог сообщений.

Offline

#2339 2020-07-26 15:04:36

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,541

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:

поскольку UBX-CFG-OTP выдает без контрольной суммы то первые байты "уникального" номера всегда можно перебить при желании ручками, впрочем как и все остальные байты/биты.

ROM у F9P и F9H одинаковый (CRC совпадают),
а вот при "простом" изменении байтов/битов приемник перезапускается,
так как у M9/F9 этот блок не 128, а 512 байт.
Вообще с остальными байтами/битами надо быть осторожным, чтобы с частотами не намудрить.

Last edited by usm78-gis (2020-07-26 15:07:23)

Offline

#2340 2020-07-29 13:54:55

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis wrote:

Он на прошлой неделе чего-то посылал, а потом выключился. Увидите снова, записывайте лог сообщений.

Сегодня удачный день ! big_smile
С утра лежал сайт СДКМ где красивые картинки
непонятно как они их получают neutral
Ибо без СДКМ у меня не хуже чем у них, даже лучше, а вот если включить SBAS в RTKLIB
то эффект не такой впечатляющий как на их картинках с включенным  СДКМ  sad
Надо дорабатывать  SBAS в RTKLIB, поскольку там

unsupported sbas message: type=27   Служебное сообщение СДКМ
unsupported sbas message: type=10   Параметры деградации (быстрых и долгосрочных поправок, задержек в ионосфере)
unsupported sbas message: type=12   Параметры сдвига "сетевое время СДКМ/UTC"
unsupported sbas message: type=17   Альманах спутников СДКМ

unsupported sbas message: type=27   SBAS Service message
unsupported sbas message: type=10   Degradation parameters
unsupported sbas message: type=12   SBAS Network time / UTC offset parameters
unsupported sbas message: type=17   Geo satellite almanacs

Режим SBAS в RTKLIB для GLONASS  не реализован вообще впрочем как и в приемнике M8T

Поскольку сайт sbas.ru полег а на спутнике PRN 140  опять начал глючить опорный генератор и он то падает то подымается
посему включили  PRN 125 smile
Заснял два лога каждый по 1 часу:
PRN125+GPS+GLONASS
PRN125+PRN140+GPS+GLONASS

первый поверхностный анализ показал что с обоих СДКМ спутников идет фактически идентичная инфа roll

Offline

#2341 2020-07-29 14:52:53

freeExec
Moderator
From: Ульяновск,Модератор всех слоёв
Registered: 2012-07-31
Posts: 8,012

Re: RTKlib/постпроцессинг

А СДКМ информацию для GPS спутников даёт?

Offline

#2342 2020-07-29 15:30:25

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

freeExec wrote:

А СДКМ информацию для GPS спутников даёт?

естественно дает big_smile
выше уже давал ссылку на  sbas.ru
вот как там выглядит GPS  + СДКМ
Sta33_Rcv41_20200728_gps.png

но у меня такой красоты GPS  + СДКМ  в RTKLIB получить не удалось neutral
зато есть к чему стремиться smile

Offline

#2343 2020-07-29 15:36:14

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

Cтрелок wrote:

а Европейцы и Американцы редиски такие т.к. не делятся своими наработками

EGNOS SDK Core в сырцах без малейших проблем
имея это уже можно копипастом править азиатскую RTKLIB big_smile

если бы такое да для GLONASS + СДКМ hmm

Offline

#2344 2020-07-29 17:00:08

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

это лог PRN125+PRN140+GPS+GLONASS
снятый на антенну которую я сделал и настроил сам и M8T за десять баксов
в u-center ничем не хуже картинок на sbas.ru big_smile
на  sbas.ru снимали на много килобаксову антенну+приемник wink
gps_glo_125_140_sdcm.jpg

Offline

#2345 2020-07-29 17:08:31

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,541

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:

Надо дорабатывать  SBAS в RTKLIB, поскольку там

отсутствуют Параметры деградации
Мдя.
Насколько далеко на восток имеются не-NODATA
значения ионосферных поправок ?
Я рисовал такую картинку для EGNOS в вики много лет назад.

Перепрошитый F9H отдыхает на полке до лучших времен,
так как успешно поправить биты PF пока не удалось:
$GNTXT,01,01,02,PF=FDBFF*38
$GNTXT,01,01,02,PF=FFF79*30

Last edited by usm78-gis (2020-07-29 17:13:28)

Offline

#2346 2020-07-29 19:10:07

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis wrote:

Я рисовал такую картинку для EGNOS в вики много лет назад.

я даже сейчас не могу использовать EGNOS neutral
вот лог EGNOS  PRN136
RTKLIB не может проглотить ionosphere correction от EGNOS   big_smile

собственно меня интересует применение SBAS применительно к ГЛОНАСС
где есть cIFB
glonass_cifb.png
которое даже в приемниках с закосом на крутость выглядит типично вот так
Sta33_Rcv41_20200728_glo.png

но, как видим, в СДКМ cIFB таинственным образом побеждают big_smile
u-blox победить СДКМ + ГЛОНАСС не смог tongue

Offline

#2347 2020-07-30 06:38:27

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

Ну вроде бы изначально SBAS это не GPS, а спутник связи, ретранслятор GPS-подобного сигнала. Сложно ожидать от него синхронизацию с GPS с наносекундными точностями. Как источник дальностей их не используют, нет нужды. Ну, по крайней мере, они отключены по-умолчанию. Может допуски +-4kHz были в техзадании изначально.

SBAS L1 maximum Doppler value [Hz], see SDCM ICD section 5.2.7
http://www.sdcm.ru/smglo/ICD_SDCM_1dot0_Eng.pdf

#define SBAS_L1_DOPPLER_MAX_HZ (+210.f)

Offline

#2348 2020-07-30 08:25:00

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,095

Re: RTKlib/постпроцессинг

(удалил, из пустого в порожнее)

Last edited by chnav (2020-07-30 09:15:45)

Offline

#2349 2020-07-30 10:24:47

Cтрелок
Member
Registered: 2020-07-18
Posts: 14

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:

это лог PRN125+PRN140+GPS+GLONASS
снятый на антенну которую я сделал и настроил сам и M8T за десять баксов
в u-center ничем не хуже картинок на sbas.ru big_smile
на sbas.ru снимали на много килобаксову антенну+приемник wink

Удивительно. Честно говоря, даже не вериться. Но если всё так, то очень круто.

2002_ivan wrote:

но, как видим, в СДКМ cIFB таинственным образом побеждают big_smile
u-blox победить СДКМ + ГЛОНАСС не смог tongue

На сайте sbas.ru используется обычный RTKLIB. Единственное файл sbas.c приведён в соответствие с ИКД СДКМ/DO-229, а сглаживание кодовых измерений фазовыми и автокалибровка ICB/cIFB реализована согласно статье - http://russianspacesystems.ru/wp-conten … 3_0603.pdf. Никакой магии smile

usm78-gis wrote:

Насколько далеко на восток имеются не-NODATA
значения ионосферных поправок ?
Я рисовал такую картинку для EGNOS в вики много лет назад.

https://sbas.ru/контроль-ионосфера/?uid=2

Offline

#2350 2020-07-30 13:45:26

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 71

Re: RTKlib/постпроцессинг

Cтрелок wrote:

файл sbas.c приведён в соответствие с ИКД СДКМ/DO-229

Буду очень Вам благодарен если Вы сбросите этот файл с модификацией под СДКМ мне на e-mail smile
Именно sbas.c с той же целью я сейчас ковыряю.

Offline

Board footer

Powered by FluxBB