OpenStreetMap Forum

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,571

Re: RTKlib/постпроцессинг

При подключении ZED-F9P к старому планшету с android4 rtkgps
он конечно правильно не заработал (кроме записи лога).
Поиск подходяшей версии из 149 форков оказался делом непростым.
Я собрал одну версию которая не сразу падает при нажатии кнопки "input stream",
но пользоваться этим невозможно.
С arm64 дела обстоят лучше, но сразу проявились странности с galileo E5b,
который показыватся как L2, но это уже проблема в rtklib (так сделано специально для уменьшения
размера матриц ?).

Tail565

Member

Registered: 2016-10-03

Posts: 19

Re: RTKlib/постпроцессинг

Поделитесь, пожалуйста, волшебным

Как же все-таки достали эти волшебники

Зря Вы так, скрипт работает, только нужно прогружать его каждый раз при включении питания (может у меня backup battery села, конечно).

Может быть кто-нибудь знает как командами управлять режимом TMODE3 на приемниках M8?
Т.е., нужен скрипт, в котором командами можно менять режим Survey-In на Fixed, и, в идеале, задавать опорные координаты)?

Last edited by Tail565 (2020-06-25 07:34:56)

freeExec

Moderator

From: Ульяновск,Модератор всех слоёв

Registered: 2012-07-31

Posts: 8,070

Re: RTKlib/постпроцессинг

Если это можно задать через u-center, то он там пишет, какие байты нужно отправить.

Tail565

Member

Registered: 2016-10-03

Posts: 19

Re: RTKlib/постпроцессинг

Если это можно задать через u-center, то он там пишет, какие байты нужно отправить.

Что-то не замечал, посмотрю, спасибо.
Или вообще, может быть, проще сразу готовую конфигурацию загрузить. Через u-center есть такая функция, а, например, через RTKLib/RTKGPS как это сделать? Просто указать файл конфигурации как загрузка скрипта при старте?

freeExec

Moderator

From: Ульяновск,Модератор всех слоёв

Registered: 2012-07-31

Posts: 8,070

Re: RTKlib/постпроцессинг

Так же есть примеры с отправкой команд, напиши по аналогии свою.

Tail565

Member

Registered: 2016-10-03

Posts: 19

Re: RTKlib/постпроцессинг

Заметил, что в примерах (скриптах) команды вида:

!UBX CFG-GNSS 0 32 32 1 6 16 16 0 0

А в конфигурациях вида:

CFG-TMODE3 - 06 71 28 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1E 00 00 00 90 D0 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00

Надо разбираться как преобразовать одно в другое.

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,571

Re: RTKlib/постпроцессинг

Зря Вы так, скрипт работает

Если это не кейген с ублоксовскими ключами, добавьте в вики как для ublox6. not published == does not exist.
А если кейген, то так и напишите, как для !UBX CFG-LIC.

Надо разбираться как преобразовать одно в другое.

"в конфигурациях" перед цифрами надо добавить заголовок (университет Берн "u" "B") B5 62
, а после цифр два байта контрольной суммы,
тогда это будет !BIN
!UBX поддерживает только ограниченный набор команд, по нынешним временам сильно недостаточный
а !BIN произвольные последовательности.

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,571

Re: RTKlib/постпроцессинг

Товарищи волшебнеки, расскажите мне про волшебства с ZED-F9H.
Вроде нормальный приемник, а даже свои координаты не сообщает.
Я уж про RAWX вообще молчу.

Tail565

Member

Registered: 2016-10-03

Posts: 19

Re: RTKlib/постпроцессинг

ZED-F9H, вроде, только в паре с F9P может работать - https://www.ardusimple.com/freshly-bake … -available

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 120

Re: RTKlib/постпроцессинг

Товарищи волшебнеки, расскажите мне про волшебства с ZED-F9H

товарищи волшебники с этим не камлают, это для избранных бла бла блошников
можно намного дешевле поиграться
покупаем пару BN-220 Beitian NEO-M8N в них меняем флеш на большую
и прошиваем FW от  M8P, в один базу а в другой ровер.
К тому в котором FW  базы припаиваем еще и USB разъем, по штатному COM проводом передаем коррекцию для ровера.
Применяем к каждому волшебство упомянутое раньше

Если напрягает периодическая загрузка волшебства и reboot после длительного выключения питания
то заменяем малой емкости супер кондесатор на нормальный литиевый элемент.
И все

Устанавливаем режим moving baseline   а с ровера читаем UBX-NAV-RELPOSNED
где и будет так желанный NED vector которые собственно и выдает в десятки раз более дорогой ZED-F9H

Собственно я это проверял, надо сказать, что это решение для идеальных условий (дроны ... яхты),
ибо в городских каньенах на авто большие переотражения сигналов GNSS и базу будет носить не подецки
а вместе с ним будет гулять и этот GPS компас, причем намного больше чем электронный

Last edited by 2002_ivan (2020-07-03 13:33:11)

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,571

Re: RTKlib/постпроцессинг

ZED-F9H, вроде, только в паре с F9P может работать

Официально - да, так как у него очень урезанная прошивка. Прошивка от F9P на нем не работает,
вопрос как эту неприятность исправить. Отсутствие RAWX меня никoгда не смущало и не смущает, даже в
современном TRK-MEAS v8 можно при необходимости разобраться куда они там передвинули бит half-cycle.

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 120

Re: RTKlib/постпроцессинг

Прошивка от F9P на нем не работает,
вопрос как эту неприятность исправить.

первым делом узнать по чтению командой UBX-CFG-PT (продакт тест, значения eFuse ) 06 41 или в HEX B5 62 06 41 00 00 47 DB
в оригинальном F9P
если UBX-CFG-PT изъяли то воспользоваться командой чтения памяти, она то есть везде

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,571

Re: RTKlib/постпроцессинг

командой UBX-CFG-PT (продакт тест, значения eFuse ) 06 41

Вообще-то 06 41 это UBX-CFG-OTP (от One-Time-Programmable).
Там естественно есть различия в дополнительных тэгах 81 и 82 (раньше показывались в MON-PATCH).
Кстати в самых первых версиях F9P их тоже не было, а в F9H они встречаются 2 раза!
Видимо более поздние "записи" в eFuse имеют приоритет.

воспользоваться командой чтения памяти, она то есть везде

это да. пока есть везде.

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 120

Re: RTKlib/постпроцессинг

Вообще-то 06 41 это UBX-CFG-OTP (от One-Time-Programmable).

в одном очень древнем pdf  06 41  была обозвана UBX-CFG-PT
а нынче 06 41   уже обзывают  UBX-CFG-OTP

интересно, в F9P  изменили алгоритм sha256 или нет ?
если не изменили то читаем в F9P содержимое eFuse при помощи UBX-CFG-OTP,
добавляем в конец контрольную сумму eFuses
и отправляем подписанной  sha256  командой записи в память  F9H,  reboot,
т.е. будет как магия превращения M8N в M8T

Last edited by 2002_ivan (2020-07-12 21:01:21)

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,571

Re: RTKlib/постпроцессинг

была обозвана UBX-CFG-PT

UBX-CFG-PT  06 45
UBX-CFG-PT2 06 59
никакого отношения к eFuse не имеют.

в F9P  изменили алгоритм sha256 или нет ?

нигде ничего не меняли.

записи в память  F9H  и reboot

ну ежели наплевать на "уникальный" номер (и другие несущественные мелочи),
то можно конечно сразу все 128 байт вместе с контрольной суммой пихать
по крайней мере на девайсах выпуска до 1 апреля 2020,
после этого чего-то ублоксовцы замутили на тему "tampering".

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 120

Re: RTKlib/постпроцессинг

никакого отношения к eFuse не имеют.

не вижу смысла спорить
я брал название  из древнего pdf для 5 или 6 версии, уже точно не помню.

ну ежели наплевать на "уникальный" номер (и другие несущественные мелочи)

какие именно другие несущественные мелочи ?
"уникальный" номер важен только если по USB к компу будет цеплятся два и более девайса с магией
поскольку UBX-CFG-OTP выдает без контрольной суммы то первые байты "уникального" номера всегда можно перебить при желании ручками, впрочем как и все остальные байты/биты.

Tail565

Member

Registered: 2016-10-03

Posts: 19

Re: RTKlib/постпроцессинг

Разобрался как менять параметры командами в модулях M8P (M8N c волшебством ) - спасибо за наводку!
После изменения какого-либо параметра в u-center  появляются необходимые команды в открытой HEX-консоли. Копируем команду и ставим перед ней !HEX - вот и всё.

Пример:

# Survey-in off mode

!HEX B5 62 06 71 28 00 00 00 00 01 9B C7 F9 21 B0 C1 FC 23 D9 61 00 00 00 00 5A 00 20 A1 07 00 00 00 00 00 90 D0 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 6B 5C

# Survey-in on mode

!HEX B5 62 06 71 28 00 00 00 01 01 9B C7 F9 21 B0 C1 FC 23 D9 61 00 00 00 00 5A 00 20 A1 07 00 00 00 00 00 90 D0 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 6C 82

Т.е., вышеуказанные параметры переводят TMODE-3 приёмника сначала в режим disable (начинает отслеживать и менять референцные координаты), а затем в режим Survey-In (определяет и фиксирует координаты для отправки их в 1005 RTCM3 сообщениях - необходимых для ровера).

А вот как задавать численные параметры (т.е, HEX-командами устанавливать координаты) - это ведь для каждой цыфры будут разные байты в строках?

Last edited by Tail565 (2020-07-13 04:55:37)

chnav

Member

From: Moscow, Russia

Registered: 2010-03-18

Posts: 3,123

Re: RTKlib/постпроцессинг

(перенесено из другой темы)

научить SiRF Star принимать "Лучи".

автор rtklib над которым этот "Лучъ" пишет что сообщение пустое.

Три Луча, может Тихоокеанский в тестовом режиме. На геодезист.ру один человек специально занимался тестированием геодезических приёмников с Лучами, написал что очень неплохие результаты, гарантированный субметр (1, 2).
Мне сначала надо найти место, где инициализируется PRN для разных спутников, даже если сообщения пустые - должен быть трекинг.

А пока попутно кажется нашел, где выставляется протокол и baudrate по-умолчанию. В разных наладонников были свои настройки, в блутус-приёмниках скорость порта должна быть залочена и т.д. Опять же отрубить этот дурацкий static navigation. Тогда можно будет прокачать любые устройства до самой последней 3.6.0, новее для GSW3 кажется не было.
И хочется наконец разобраться, остались ли хоть какие-то зачатки работы с RTCM или код выпилилен полностью.

Потенциал у прошивок есть - никаких тебе контрольных сумм, правь что хочешь, загрузчик неубиваемый, CPU распространённый ARM7TDMI, HexRays decompiler любит его как родного. Жаль только нет доков по портам ввода-вывода.

Last edited by chnav (2020-07-13 12:27:30)

Sergey Astakhov

Member

From: St.Petersburg, Russia

Registered: 2009-11-13

Posts: 5,699

Re: RTKlib/постпроцессинг

Три Луча, может Тихоокеанский в тестовом режиме.

Судя по этой картинке сейчас работают два, S25 и S40:

http://mgex.igs.org/analysis/

usm78-gis

Member

Registered: 2008-04-21

Posts: 2,571

Re: RTKlib/постпроцессинг

На геодезист.ру один человек специально занимался тестированием геодезических приёмников с Лучами, написал что очень неплохие результаты, гарантированный субметр (1, 2).

"СДКМ точнее EGNOS и WAAS". Долго смеялся. По его веселым картинкам он забыл добавить: "в Новосибирске".
Напоминает старые анекдоты про советского спортсмена.
Такую пургу можно нести только на каких-нибудь рогозинских грантах (а "батут работает" .
Какой толк от трекинга если во первых сообщение пустое а во вторых его на sirf вообще не увидеть ?

chnav

Member

From: Moscow, Russia

Registered: 2010-03-18

Posts: 3,123

Re: RTKlib/постпроцессинг

Какой толк от трекинга если во первых сообщение пустое а во вторых его на sirf вообще не увидеть ?

Во-первых, сообщение не пустое, о чём и говорит тестирование.

Во-вторых, почему сёрф должен его не увидеть ? СДКМ полностью соответствует стандарту SBAS. Я почитал Control Document и вот не нашел каких-то специфических отличий, за исключением того что добавлен Глонасс.
Собственно ради этого и копаюсь, чтобы проверить - заведётся или нет. EGNOS я принимаю, но естественно от него в Москве никакого толка, только вред. Но тем не менее - статус меняется на DGPS, т.е. математика зашита.

В-третьих, полагаю сравнение производилось с анализом данных, собранных в Европе и Америке, по готовым отчетам или сырым данным. Не летать же для этого в Европу и Америку. Вообще не надо думать, что геодезисты такие тупые, люди знают что такое статистика. Он же не обязан предоставлять полный отчёт с таблицами всем желающим, у него есть заказчик. Даже за картинку спасибо ему, других-то всё-равно нет т.к. наш ширпотреб в смартфонах и платах до сих пор не ловит Лучи.

Last edited by chnav (2020-07-13 18:20:08)

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 120

Re: RTKlib/постпроцессинг

один человек специально занимался тестированием геодезических приёмников с Лучами, написал что очень неплохие результаты, гарантированный субметр

N8T на нормальную антенну в нормальных условиях только на одном GPS тоже субметр выдает, проверял
если включить GLONASS то  субметр  исчезает ибо cIFB (литерная погрешность) никто не отменял.
В  геодезических приёмниках фиксят cIFB вычисляя невязку по отношению GPS.

Официально литерную погрешность Лучи не передают
Но может передают неофициально ? Это имеет смысл проверить.

два спутника Луча как и остальные видимые у меня SBAS  принимал несколько лет назад на софту

за основу использовал https://github.com/taroz/GNSS-SDRLIB

Все SBAS  имеют нулевой доплеровский сдвиг, что очень удобно для точной установки частоты опорных генераторов в свистке или hackrf и т.п. Именно для этого  и корявил софту. Исключение составили оба Луча, частота Лучей в отличие от всех остальных SBAS  гуляет примерно от -4000 до +4000 Гц
Исследование "доплеровского сдвига" Лучей показало что это плавает опорный генератор на Лучах, в зависимости от того на Солнце они или в тени. Что еще там начудили можно попробовать выяснить.

Для этого достаточно забить PRN Лучей в конфиг N8T и посмотреть какие сообщения приходят,
с остальными SBAS   в N8T это без проблем, можно наблюдать все сообщения принимаемых SBAS   и  их содержимое.

Надо мне попробовать на N8T поймать Лучи, хотя может и не поймает, ибо они имеют не децкий "доплеровский сдвиг"
Но можно подловить время когда  "доплеровский сдвиг"  Лучей близок к нулю, тогда точно их N8T должен трекать и принимать,
если действительно Лучи стандартные SBAS.

Могу без особых проблем посмотреть сообщения при помощи своей софты, что гораздо менее интересно,
чем прием Лучей на  N8T 

Хотя австралийцы делают как раз такой вариант, приемник SBAS   отдельный.

chnav

Member

From: Moscow, Russia

Registered: 2010-03-18

Posts: 3,123

Re: RTKlib/постпроцессинг

Исследование "доплеровского сдвига" Лучей показало что это плавает опорный генератор на Лучах, в зависимости от того на Солнце они или в тени. Что еще там начудили можно попробовать выяснить.

Ну вроде бы изначально SBAS это не GPS, а спутник связи, ретранслятор GPS-подобного сигнала. Сложно ожидать от него синхронизацию с GPS с наносекундными точностями. Как источник дальностей их не используют, нет нужды. Ну, по крайней мере, они отключены по-умолчанию. Может допуски +-4kHz были в техзадании изначально.
По Лучам очень скудная информация, только на Геодезисте удалось разговорить человека - оказывается процесс идёт, станции запускаются, в хозяйстве тестируется и т.д.

Last edited by chnav (2020-07-13 19:28:44)

2002_ivan

Member

Registered: 2019-07-14

Posts: 120

Re: RTKlib/постпроцессинг

он не обязан быть синхронизирован со временем GPS с наносекундными точностями или обладать каким-то сверхточным генератором.

поиск SBAS  спутника  приемник начинает когда уже принимает спутники GPS  и уже определил насколько сбит его собственный опорный генератор, поскольку спутники SBAS   имеют нулевой доплеровский сдвиг то приемник при трекинге заданного PRN SBAS
выставляет точную частота спутника SBAS и не производит поиск по частоте как для спутников GPS,
Лучи в пролёте, за исключением времени когда  "доплеровский сдвиг"  близок к нулю
Под "близости к нулю" подразумевается ~ 200 Гц, именно с этим step и производит поиск по частоте моя софта,
что и показано на её мордашке

chnav

Member

From: Moscow, Russia

Registered: 2010-03-18

Posts: 3,123

Re: RTKlib/постпроцессинг

он не обязан быть синхронизирован со временем GPS с наносекундными точностями или обладать каким-то сверхточным генератором.

поиск SBAS  спутника  приемник начинает когда уже принимает спутники GPS  и уже определил насколько сбит его собственный опорный генератор, поскольку спутники SBAS   имеют нулевой доплеровский сдвиг то приемник при трекинге заданного PRN SBAS
выставляет точную частота спутника SBAS и не производит поиск по частоте как для спутников GPS,
Лучи в пролёте, за исключением времени когда  "доплеровский сдвиг"  близок к нулю
Под "близости к нулю" подразумевается ~ 200 Гц, именно с этим step и производит поиск по частоте моя софта,
что и показано на её мордашке

Это лишь логика конкретного софта, ничего более. Логика приёмника может отличаться, без реверса никак, у всех свои алгоритмы.
У геодезических приёмников проблем с приёмом Лучей нет. А у сёрфов так вообще нулевой доплер сдвинут на 96.25 kHz, а псевдодальности по 100 тыс. км и ничего, работает. И корелляторов в DSP сделано 200 ТЫСЯЧ. Он все бины проверяет одновременно.

Я ничего не имею против SDR или u-Blox, но уж больно недетский ценник - приемлемо для увлечённых энузиастов, бесполезно для обычных юзеров.

Last edited by chnav (2020-07-13 19:51:15)