You are not logged in.

Announcement

*** NOTICE: forum.openstreetmap.org is being retired. Please request a category for your community in the new ones as soon as possible using this process, which will allow you to propose your community moderators.
Please create new topics on the new site at community.openstreetmap.org. We expect the migration of data will take a few weeks, you can follow its progress here.***

#1276 2014-06-26 19:49:43

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:53:33)

Offline

#1277 2014-06-26 22:45:48

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

А сколько стоит посылка из Финляндии в Таллинн ?

Могу сказать только в обратную сторону - 4 евро до 250г, 6 евро до 500г. Плюс цена конверта. Думаю, по ту сторону цены будут схожие.
А с какой целью интересуетесь? smile

Offline

#1278 2014-06-26 23:00:18

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

-1

Last edited by usm78-gis (2016-11-27 14:53:44)

Offline

#1279 2014-07-18 11:43:25

andru8
Member
Registered: 2013-12-02
Posts: 33

Re: RTKlib/постпроцессинг

А вот и прошивка с NEO-M8N 2.01
https://yadi.sk/d/OCQ1oIIKWqqPZ

Offline

#1280 2014-08-27 21:03:11

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

Автор rtklib купил плату с приемником NEO-7N и по этому поводу (наконец) добавил
официальную поддержку TRK-TRKD5, и также поправил баг в API для TLE (No. 112 http://rtklib.com/rtklib_support.htm)
Прогресс!

Offline

#1281 2014-09-14 05:57:51

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: RTKlib/постпроцессинг

Как геодезисты пытаются делать статику (даже не RTK) в сложных условиях:

Позавчера прислали фото с полей. Что получится пока не знаю. А может у кого есть мысли как еще выше тарелку поднять?

33e5e65423dddd2ea6f9a3869348f679.jpeg

Естественно речь о двухчастотнике.

Что я хочу сказать: RTK это вершина эволюции GPS/GNSS. Любительский L1 RTK это тупиковый путь, нельзя пользоваться микрометром не научившись пользоваться рулеткой. SviMik это уже понял ))

Надо двигаться в сторону DGPS и любительских станций по NTRIP. Наработки по u-Blox и SiRF Star не пропадут даром т.к. сырые данные всё-равно нужны.

Last edited by chnav (2014-09-14 06:04:19)

Offline

#1282 2014-09-14 07:13:01

umot
Member
Registered: 2012-05-10
Posts: 98

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

А может у кого есть мысли как еще выше тарелку поднять?

Поднимать выше тарелку бесполезно. Планированием положения спутников надо пользоваться, в некоторых
программах это есть. Чтобы максимум спутников было в зените в течении рабочего дня при работе в лесу.
И желательно конечно видеть при получении сырых данных, сколько спутников участвует в решении,
чтобы зря не стоять на пункте.

Last edited by umot (2014-09-14 07:13:54)

Offline

#1283 2014-09-14 07:32:21

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: RTKlib/постпроцессинг

umot wrote:

Поднимать выше тарелку бесполезно.

О чем я и говорю - RTK L1 в городе ещё более бесполезен.
Кроме того кто из осмеров в здравом уме будет пользоваться программой-планировщиком и кто способен нарисовать в ней карту затенения. Я вот не смогу на глаз оценить угол возвышения и азимут здания или кроны леса.

Last edited by chnav (2014-09-14 07:33:10)

Offline

#1284 2014-09-14 07:49:29

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

Я вот не смогу на глаз оценить угол возвышения и азимут здания или кроны леса.

А зачем на глаз?
Китайская насадочная линза fish eye для объектива смартфона, пузырьковый уровень, компас и один раз нарисованная сетка полярных координат, которая накладывается на снимок в любом граф. редакторе. И можно перекалывать значения углов возвышения и азимутов. Цена вопроса - $15.


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1285 2014-09-14 08:33:55

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: RTKlib/постпроцессинг

BushmanK wrote:

Цена вопроса - $15.

Цена вопроса - куча лишних и ненужных операций. Что хорошо в теории часто непригодно на практике, особенно весело будет строить карту затенения для кинематики.

DGPS или постобработка по коду - это первый шаг к точной любительской навигации. Никак не одночастотный RTK, требующий кучи телодвижений с непредсказуемым результатом.

Last edited by chnav (2014-09-14 09:23:35)

Offline

#1286 2014-09-14 10:24:01

BushmanK
Member
Registered: 2011-05-03
Posts: 5,106

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav, вам лишь бы возразить, как всегда. Вы озвучили проблему, я ответил решением, которое стопроцентно воспроизводимо. Понятно, что для кинематики вопрос не в карте затенения, потому что для двух соседних улиц она будет противоположной и подгадать совсем хорошо под обе - не выйдет. Мое предложение касалось конкретно решения проблемы с определением угла возвышения, который на глаз вычислять вы не брались, но это и не требовалось. Вы озвучили частность - я ответил частностью. Не перескакивайте на обобщение.


"Не умею" не значит "невозможно", "не видел" не значит "не бывает". "Нет проблемы", вероятнее всего, значит, что "нет мозгов".

Offline

#1287 2014-09-14 11:17:09

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: RTKlib/постпроцессинг

BushmanK
С вами В ветках с вашим участием нужно общаться как сапёру с минами - не говорить никаких сопровождающих слов, иначе мгновенный подрыв и увод темы в (левую) сторону ))
Я вообще не понимаю зачем umot начал говорить про планирование сессий т.к. фотография была прикреплена с другой целью.

Я не задавал вопрос про то как поднять тарелку или планировать сессии. Это была цитата с форума, ключевая фраза в которой Что получится пока не знаю. Т.е. профессиональный двухчастотник, антенна задрана по самое не хочу, статическая съёмка и геодезист НЕ УВЕРЕН В РЕЗУЛЬТАТЕ. А мы тут рассуждаем про одночастотный RTK в городских условиях. Надеюсь теперь понятно что я имел в виду.

Last edited by chnav (2014-09-14 11:40:10)

Offline

#1288 2014-09-14 20:20:08

andru5555555
Member
Registered: 2014-05-10
Posts: 7

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav.Любительский L1 RTK это тупиковый путь..
Есть такая плата с   L1 RTK  K500 OEM Board.
Single Baseline RTK¹(<8km)
10 mm + 1 ppm Horizontal
20 mm + 1 ppm Vertical
Так что не совсем тупик...

Offline

#1289 2014-09-15 21:09:03

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

andru5555555 wrote:

chnav.Любительский L1 RTK это тупиковый путь..
...
Так что не совсем тупик...

Вопрос так не стоит, естественно L1 RTK работает при выполнении необходимых условий,
но в данное время это задача не для средних умов.
Есть большое количество вопросов, которые решаются чистым прилежанием,
например, как в статике частота измерений влияет на скорость получения фиксированного
решения, какова скорость сходимости фиксированного решения на расстоянии 5, 10 и 15 км
от станции IGS (базовой), дает ли собственная база с большей частотой чем обычная IGS (30 сек)
улучшение скорости сходимости.
Также есть вопросы о том, какая модель геоида используется в прошивках ublox и sirf
(есть мнение, что EGM96 на сетке 1° или 10°, но нет никаких доказательств).

Offline

#1290 2014-09-16 11:50:25

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis wrote:

Есть большое количество вопросов, которые решаются чистым прилежанием ...

Грамотно подобранное слово в отношении статики и RTK, ёмко и точно.

Проскочила новость что Россия разворачивает станции СДКМ (кто не в курсе это российский _глобальный_ SBAS) в Китае, Казахстане и Белоруссии. Если всё пойдёт по плану и производители поддержат её новыми прошивками - уточнённый GPS наконец-то станет доступным, без каких-либо дополнительных усилий. Отрадно что разработчики не стали тешить самолюбие и будут передавать поправки на частоте GPS L1.

Last edited by chnav (2014-09-16 11:53:43)

Offline

#1291 2014-09-28 20:54:13

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

NEO-M8N при правильной конфигурации стабильно работает у меня в GPS-only режиме с тактовым периодом 52 ms (19.23 Hz),
при 20 Hz есть нестабильность и "перескок" на 10 Hz.
Документация говорит о 18 Hz.
В режиме gps+глонасс 60 ms (16.67 Hz), документация гарантирует 10 Hz, но может есть какие подводные камни.

Формат геоида GSF описан производителем здесь https://update.carlsonsw.com/kbase_atta … Format.pdf ,
но и так было понятно что там и как.
На том же сайте есть файл геоида для Финляндии, включающий Санкт-Петербург (по крайней мере в bounding box, цифры я не смотрел).
Интересно будет сравнить с официальным и EGM2008.
Форматы Trimble/Topcon GGF и GFF очень похожи друг на друга, geoid undulation хранится без всяких фокусов в 4байтных float,
правда порядок строк разный (снизу вверх и сверху вниз).
Leica GEM, как я писал более изощренный (хранит скалированные 16битные отклонения от среднего значения),
поэтому размер файла ~ в 2 раза меньше.

Last edited by usm78-gis (2014-09-28 20:57:17)

Offline

#1292 2014-10-05 22:23:49

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

На выходных провел интересный статический измерительный эксперимент:
GPS/glonass антенна на мини-штативе стояла на крыше автомашины (суммарное высота над землей порядка 3x метров)
в открытом на все стороны поле на расстоянии 35 км от базовой станции (RINEX dt=30 sec, GPS+GLONASS). Антенна присоединена к сплиттеру,
и на его выходах подключены LEA-6T (GPS без SBAS) и NEO-M8N (GPS+GLONASS без BEIDOU-2, QZSS и SBAS). Сырые данные записывались с частотой 10 Hz,
так как официальная версия rtklib для NEO-M8N больше не умеет ) порядка 70 минут.
Измерения были конвертированы в RINEX с помощью convbin, затем обработаны teqc (с децимацией 1s,2s,5s,10s,15s,30s,2Hz,4Hz,5Hz,10Hz, с глонассом и без),
постпроцессированы с помощью rnx2trkp
и результат визуализирован rtkplot.
Таблица видимости спутников ( elevation > 10° ) выглядит вот так

$ teqc +qcq +sym +l -nav neo8n_rover.nav,neo8n_rover.gnav neo8n_rover.obs
 SV+-|---------------------------|----------------------------|-------------+ SV
 12|^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^                                              | 12
 11|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^____      | 11
  1|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|  1
 23|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 23
 32|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 32
 17|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 17
 31|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 31
  4|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|  4
  9|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|  9
  6|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|  6
 13|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 13
 20|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| 20
 10|                L^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ccccccccccccccccccccccccccc| 10
  8|____________________________LL^L^^^L^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^|  8
  2|                                               _LL^^^^^^^^^L^^^^^^^^^^^^|  2
  7|                                                      ___________L^^^^^^|  7
R 6|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R 6
R 5|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R 5
R21|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R21
R20|ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc^^^^^^^^^^^^^^L^^^L|R20
R14|ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc^^^^^^^^^^^|R14
R22|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R22
R15|cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R15
R 4|????????LLL LL                                                          |R 4
R 7|^^^^^^^^^^ccccccccccccccccccccccccccccccccc-cccccccccccccccccccccccccccc|R 7
R13|???LLLL                                                                 |R13
R16|         ______L^^^^^^^^^^^^^^^^cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|R16
R23|                                                L??????L??????L?????????|R23
-dn|++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++|-dn
+dn|++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++|+dn
+10|iiiiiiiiijjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjkkkkkkkkkkjjjkkkkkkkkkkjjjjjjjjiiiiiiiiii|+10
Pos|ooooooo         oooooooooo  oooooooooooooooooooooooooooooooooo   ooooooo|Pos
Clk|                                                                        |Clk
   +-|---------------------------|----------------------------|-------------+   
17:28:49.400                                                        18:44:34.100
2014 Oct  3                                                          2014 Oct  3

Observation interval    : 0.1000 seconds
Total satellites w/ obs : 28
Rx tracking capability  : 0 SVs
Poss. # of obs epochs   :  45448
Epochs w/ observations  :  45448
Mean S1 S2              : 47.88 (sd=3.61 n=863125) 0.00 (sd=0.00 n=0)
      first epoch    last epoch    hrs   dt  #expt  #have   %   mp1   mp2 o/slps
SUM 14 10  3 17:28 14 10  3 18:44 1.262 .10 863126      0   0   n/a   n/a      0

то есть в первые полчаса одновременно были видны 12 спутников GPS и 7 глонасс, а все время 10 спутников GPS и 5 глонасс.
Основные результаты:
1. глонасс только мешает: с ним fixed решение никак не получается (glonass only и glonass+gps), а при его отключении
   fixed выдается через 7 минут. Возможно это связано с (отсутствием интер-)калибровки IFB.
2. Если базовая станция дает данные с периодом 30 сек, то никакого смысла в большей частоте (при статике) для ровера нет.

Offline

#1293 2014-10-06 05:48:59

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: RTKlib/постпроцессинг

Для статики вообще рекомендуется (прим. компанией Trimble) запись 15-30 секунд, даже если база пишет чаще. Суть в очень высокой корелляции соседних измерений и в результате можно получить слишком оптимистичную точность оценку точности.

Last edited by chnav (2014-10-06 06:38:36)

Offline

#1294 2014-10-06 08:24:27

Sergey Astakhov
Member
From: St.Petersburg, Russia
Registered: 2009-11-13
Posts: 5,821

Re: RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis wrote:

1. глонасс только мешает: с ним fixed решение никак не получается (glonass only и glonass+gps), а при его отключении
   fixed выдается через 7 минут. Возможно это связано с (отсутствием интер-)калибровки IFB.

Как-то на форуме ixbt обсуждали похожую ситуацию:

2008 год:
...
Долго-долго измерения ГЛОНАСС откровенно вредили постобработке и вмеру ускоряли процесс инициализации RTK...
НО!... все это БЫЛО справедливо до прошлого года...
...
Неочивидные засады кроются в том, что :
- далеко не все производители это уже заценили ...
- старые прошивки железа НЕ В СОСТОЯНИИ это заценить (ибо не заложено это им в мозги!)
- впрочем как и старые софты постобработки просто... НЕ В СОСТОЯНИИ ... (ибо хитрые производители их не модернизируют, а впаривают типа принципиально новые!)
...

http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=64:2826-7#182

Учитывая то, что ПО спокойно обрабатывает сигнал от неисправного 17-го КА (714) глюки ПО несомненны.
Зато потом, спокойно обсчитывая сигнал с неисправного КА, удивляются - как это так, ГЛОНАСС ухудшает точность!

http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=64:2826:214#215

Рискнул и перепрошил 1 приемник (если бы оно взглюкнуло при перепрошивке... отдел потерял бы 15-20% сделки на ближайший месяц как минимум. Потому и не трогаю то, что не сломалось).
Действительно, стал ловить на 2 КА глонасс больше...

http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=64:2826-9#220

Last edited by Sergey Astakhov (2014-10-06 11:22:35)

Offline

#1295 2014-10-06 09:15:22

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,392

Re: RTKlib/постпроцессинг

с частотой 10 Hz, <перенос строки>
так как официальная версия rtklib для NEO-M8N больше не умеет ) порядка 70 минут.

Сломал моск, пытаясь угадать, что к чему относится в данном предложении smile Так что же оно не умеет - больше 10 Hz, или больше 70 минут?

Last edited by SviMik (2014-10-06 09:19:34)

Offline

#1296 2014-10-06 21:18:09

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

SviMik wrote:

Так что же оно не умеет - больше 10 Hz, или больше 70 минут?

больше 10 Hz, так как округление transmission time сделано не очень аккуратно:

/* time-tag = max(transmission time + 0.08) rounded by 100 ms */
tr=ROUND((tr+0.08)/0.1)*0.1;
Sergey Astakhov wrote:

Как-то на форуме ixbt обсуждали похожую ситуацию:

Я забыл назвать порядок величины проблемы: +-5 cm, поэтому мне и кажется что дело в
некалиброванных частотных отклонениях фазы
http://gpspp.sakura.ne.jp/image/image1362.jpg описанных автором rtklib.
Решение проблемы пока неизвестно.

Edit
ublox-m8 стало можно купить за совсем небольшие деньги:
http://ava.upuaut.net/store/index.php?r … duct_id=96

Last edited by usm78-gis (2014-10-06 21:29:50)

Offline

#1297 2014-10-09 23:27:35

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

Суть в очень высокой корелляции соседних измерений и в результате можно получить слишком оптимистичную точность оценку точности.

Я не усредняю фиксированные решения, а смотрю полную "временную развертку" отдельных решений.
Самые лучшие результаты получаются при полном совпадении временных отметок базы и ровера, т.е. при исключении
какой бы то ни было интерполяции измеренных данных.
В этом примере из исходных данных с частотой 10 Hz (-O.int 0.1) выбираются измерения с шагом 30 сек (-O.dec 30) начиная с
30 секундной эпохи 2013-12-22T10:39:30.00

teqc -O.int 0.1 -O.dec 30 -st 20131222103930.00 foo.obs > foo_dec30.obs

При этом на расстоянии 1 км от базы получилось 100% fixed, а на расстоянии 20 км 50% fixed, 50% float.
Число используемых спутников GPS (ele > 15°) было 6-7.
Все так легко и просто только тогда, когда есть под боком станция IGS/EUREF (хехе, и по совместительству ФАГС).
Для тестирования L1 PPP думаю записывать измерения на открытом месте как минимум 24 часа, при этом конечно как можно дольше
ночью (из-за TEC/ионосферы) и без дождя/снега.

Offline

#1298 2014-10-12 22:30:07

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,672

Re: RTKlib/постпроцессинг

Возвращаясь к теме виртуализации собственной базовой станции, и превращения ее
так сказать в poor man's VRS.
В общих чертах: что мешает в формулах для P и C
http://home-2.worldonline.nl/~samsvl/theory.htm
заменять R для каждого спутника j в каждый момент времени (эпоху)
на расстояние до некой виртуальной точки (X1,Y1,Z1), находящейся недалеко от реального
положения базовой станции (X0,Y0,Z0) ?

Pj = Rj + ...
Cj = Rj + ...

PVj = RVj + ...
CVj = RVj + ...

Rj =sqrt( (X0-Xj)^2 + (Y0-Yj)^2 + (Z0-Zj)^2 )
RVj=sqrt( (X1-Xj)^2 + (Y1-Yj)^2 + (Z1-Zj)^2 )

Т.е. координаты станции в RTCM передаются как (X1,Y1,Z1)
а из измеренных P и C вычитается разница
Rj-RVj = sqrt( (X0-Xj)^2 + (Y0-Yj)^2 + (Z0-Zj)^2 ) - sqrt( (X1-Xj)^2 + (Y1-Yj)^2 + (Z1-Zj)^2 )
Таким образом, (X0,Y0,Z0) нигде не присутствует, а поправки почти никак не страдают
при небольшом удалении (X1,Y1,Z1) от  (X0,Y0,Z0).

Offline

#1299 2014-10-13 10:10:37

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis
Очень здравая идея.
К слову для тестирования понадобился доступ к NTRIP + RTCM 2.3 - на удивление всё глухо в Москве, только за мани. Ближайшую станцию нашел в Польше, подписку на IGS дали в течение пары дней.

Offline

#1300 2014-10-16 00:01:59

Meee1
Member
Registered: 2014-10-13
Posts: 1

Re: RTKlib/постпроцессинг

ublox 6h raw memory patch fw 7.03

B5 62 9 1 10 0 F4 40 0 0 0 0 0 0 E7 B9 81 0 0 0 2 10 81 48

B5 62 9 1 10 0 60 43 0 0 0 0 0 0 D3 B9 81 0 0 0 2 11 DD 96

Offline

Board footer

Powered by FluxBB