You are not logged in.

#2476 2020-09-10 16:26:15

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 123

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

За GPS сажали лохов, у которых не было лицензии на геодезическую деятельность.

с GPS гармином нельзя было проехать в авто по городу mad

chnav wrote:

Ширпотреб вроде Motorola

да нормальный был ширпотреб за штуку баксов big_smile S/A   давил и это было благо, ибо другого с сырыми данными приемника тогда небыло
и кварц был отюстирован и термостатирован, не то что в нынешней фирме

chnav wrote:

Из теории мне интересно устройство GPS-приёмников.

я когда прочел это летом чуть с дивана не упал,
насколько понял, тамошний refot это местный стрелок big_smile
номер PRN однозначно связан с С/A кодом, вместо 3-х значных номеров WAAS  забиваем 125 и 140 и все должно работать с GPS и ничего не будет работать с GLONASS, для GLONASS SBAS не реализован даже в u-blox

По слухам, сам не проверял, не вижу спутников WAAS, WAAS это единственная SBAS, которая в нарушение интерфейса SBAS, синхронизирована с GPS, т.е. псевдорадиус стоит как укопанный, вследствии чего имеет много недокументированных фичей,
так что лучше перебивать не  WAAS.

ничего интересного в устройстве GPS-приёмников нет, если интересно то берем rtl-sdr, к нему цепляем активную антенну и любой фришный GNSS-SDR smile Когда изучение приемника по исходникам софты надоест, можно приступить к реализации real-time GPS signal simulator, благо опять фришной софты навалом.
Вот с simulator все гораздо интереснее, когда станете смотреть его сигнал u-blox_ом.
Первый вынос мозга будет это когда u-blox от GPS signal simulator в residual для каждого спутника начнет рисовать отменную пилу lol
Тогда прийдет осознание что изучать теорию  устройства GPS-приёмников лишено особого смысла, ибо не все сказано в интерфейсе GPS а если и сказано то далеко от истины. Вот когда вместо пилы в residual  ваш GPS signal simulator будет выдавать прямую линию близкую к нулю, как у настоящих спутников, тогда будете считать что с теорией вы разобрались smile

Last edited by 2002_ivan (2020-09-10 16:32:41)

Offline

#2477 2020-09-10 17:45:26

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,133

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:

номер PRN однозначно связан с С/A кодом, вместо 3-х значных номеров WAAS  забиваем 125 и 140 и все должно работать с GPS и ничего не будет работать с GLONASS, для GLONASS SBAS не реализован даже в u-blox

Номер PRN связан с C/A кодом в таблице ICD-GPS-200, но в кто-то должен проинициализировать DSP/FPGA в чипсете, чтобы задать начальные значения для генератора C/A. Об этом шла речь, так-что мы с refot поняли друг-друга. В прошивке sirf куча проверок типа svid <= 138, я не расчитываю на лёгкое решение. За июль месяц я не смог найти обращение к недокументированным областям памяти (IO), хотя бы близко напоминающим эти значения.

Last edited by chnav (2020-09-10 18:00:32)

Offline

#2478 2020-09-10 18:22:02

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 123

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

Номер PRN связан с C/A кодом в таблице ICD-GPS-200, но в кто-то должен проинициализировать DSP/FPGA в чипсете, чтобы задать начальные значения для генератора C/A.

таблицами никто не пользуется, обычно юзается такой код

/* !\brief generate the C/A code sequence for a given Satellite Vehicle PRN
 *  \param[in] prn PRN nuber of the Satellite Vehicle
 *  \param[out] ca Caller-allocated integer array of 1023 bytes
 */
void codegen(int *ca, int prn)
{
	int delay[] = {
		  5,   6,   7,   8,  17,  18, 139, 140, 141, 251,
		252, 254, 255, 256, 257, 258, 469, 470, 471, 472,
		473, 474, 509, 512, 513, 514, 515, 516, 859, 860,
		861, 862};
	
	int g1[CA_SEQ_LEN], g2[CA_SEQ_LEN];
	int r1[N_DWRD_SBF], r2[N_DWRD_SBF];
	int c1, c2;
	int i,j;

	if (prn<1 || prn>138)
		return;

	for (i=0; i<N_DWRD_SBF; i++)
		r1[i] = r2[i] = -1;

	for (i=0; i<CA_SEQ_LEN; i++)
	{
		g1[i] = r1[9];
		g2[i] = r2[9];
		c1 = r1[2]*r1[9];
		c2 = r2[1]*r2[2]*r2[5]*r2[7]*r2[8]*r2[9];

		for (j=9; j>0; j--) 
		{
			r1[j] = r1[j-1];
			r2[j] = r2[j-1];
		}
		r1[0] = c1;
		r2[0] = c2;
	}

	for (i=0,j=CA_SEQ_LEN-delay[prn-1]; i<CA_SEQ_LEN; i++,j++)
		ca[i] = (1-g1[i]*g2[j%CA_SEQ_LEN])/2;
	
	return;
}
chnav wrote:

В прошивке sirf куча проверок типа svid <= 138, я не расчитываю на лёгкое решение.

да какие проблемы ? big_smile
забивайте 125 и ловите моменты когда этот PRN SDCM работает
давеча (02.09.20) когда тестировал TRK-MEASX-SEC работали 125 и 140
поскольку шаг SNR был 0.25 то наблюдал дивное явление в  SDCM
если сигнал 140 стоял как укопанный, хотя он ниже над горизонтом
сигнал от 125 за 40 минут наблюдений плавно возрос по дуге с 38 до 40 а потом опять начал плавно по дуге уменьшаться roll
чем это вызвано непонятно sad

Last edited by 2002_ivan (2020-09-10 18:25:17)

Offline

#2479 2020-09-10 18:27:53

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,579

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:

выдает не совсем сырые данные а уже приглаженные tongue

приглаженные краше выглядят в глазах юзверя cool

Новател на самом деле тоже не без греха,
но это дела минувших дней.

chnav wrote:

С появлением RTKLib  начал к нему присматривался, но очень быстро понял, что практического выхлопа не будет.

автор rtklib начинал с функционала precision-gps.org (aka Kinematic) если вы помните,
но по каким-то причинам целенаправленно отрицательно относился к sirf2
и выкинул его вообще из кода.
Также это был "rtklib.com" то есть его целью было создание коммерческого продукта,
где он являлся бы единственным автором, а не community проект,
но потом что-то пошло не так и он забросил это дело.
rtklibexplorer тоже малый предприниматель, единственная цель которого
убедить потенциальных клиентов в своей полезности.
Все это не способствует тем результатам которые вы бы желали видеть.

Offline

#2480 2020-09-10 18:48:43

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,579

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:

тестировал TRK-MEASX-SEC

В F9H (и надо полагать в F9K) его выкинули ...

Offline

#2481 2020-09-11 19:09:33

Volodey777
Member
Registered: 2020-05-10
Posts: 10

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:
Volodey777 wrote:

Можно и мне 301_rom_m8n_eFuse.cmd????

а зачем оно вам ? big_smile
вы же используете Polaris Alpha RTK или Ublox F9P


Для разнообразия)))

Потестировать. Пришли M8N а RAW data не взять

Offline

#2482 2020-09-12 07:37:15

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 123

Re: RTKlib/постпроцессинг

Volodey777 wrote:

Для разнообразия)))

меняю на 1 секундный POLV2270.20d big_smile
ибо в этой сети его нет
там вообще нет Полтавы roll

Last edited by 2002_ivan (2020-09-12 07:55:00)

Offline

#2483 2020-09-12 07:50:07

Константин Кривбасс
Member
From: Украина,Кривой Рог
Registered: 2019-06-08
Posts: 8

Re: RTKlib/постпроцессинг

Добрый день!
Нашёл вот такое исследование
https://europepmc.org/article/PMC/6603672
Если я правильно понял вывод в п. 7,то итог такой:
1)смартфон при наличии спец. Программного обеспечения может добиться субметровой точности и в статике и в кинематике
2)при использовании ПО, встроенного в телефон можно добиться только мнтровой точности
У меня к вам просьба:прочтите вывод их(а может вам будет интересно все исследование, методика и т. Д.) и отпишите мне пожалуйста о ваших выводах!


С уважением,Костя

Offline

#2484 2020-09-12 12:03:13

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,133

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:
chnav wrote:

Номер PRN связан с C/A кодом в таблице ICD-GPS-200, но в кто-то должен проинициализировать DSP/FPGA в чипсете, чтобы задать начальные значения для генератора C/A.

таблицами никто не пользуется, обычно юзается такой код

	int delay[] = {
		  5,   6,   7,   8,  17,  18, 139, 140, 141, 251,
		252, 254, 255, 256, 257, 258, 469, 470, 471, 472,
		473, 474, 509, 512, 513, 514, 515, 516, 859, 860,
		861, 862};
	

Массив тоже таблица, но спасибо за нестандартное решение перебором G2, очень помогло. Нашёл в прошивке сёрфа инициализацию G2,там вписана таблица 1023 бита и инициализация выдёргивает нужное битовое окно.
Что я не понимаю до сих пор - почему в Москве спутники Луч висят ниже 11°, но радует, что российский Космос работает на регионы. В центральной России много сетей, а на ДВ не очень.

Last edited by chnav (2020-09-12 12:22:05)

Offline

#2485 2020-09-12 13:11:22

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 123

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

Что я не понимаю до сих пор - почему в Москве спутники Луч висят ниже 11°

в Харькове 125 висит на  15° но работает редко, 140 висит на  10° но работает почти всегда,
оба спутника передают одно и тоже.

Offline

#2486 2020-09-12 21:36:46

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,579

Re: RTKlib/постпроцессинг

Константин Кривбасс wrote:

1)смартфон при наличии спец. Программного обеспечения может добиться субметровой точности и в статике и в кинематике

На бумаге  - да. Mi8 - первая и последняя попытка использования потенциально нормального
GPS/GALILEO чипсета в телефоне (L1/L2/L5), но все остальное сделано через Ж:
антенна, LNA, недокументированный чипсет, жутко нестабильный трекинг и тд.

2)при использовании ПО, встроенного в телефон можно добиться только мнтровой точности

Встроенное ПО чудес из некачественных входных данных сделать не сможет,
никаких дифференциальных поправок (даже WAAS/EGNOS полностью игнорируется)
не использует, поэтому даже метровая точность это преувеличение.
Визуально качество треков с Mi8 лучше чем MAX-M8Q, но это скорее всего эффект
использования данных MEMS, а не GPS.
Вот если бы был телефон с чипом ZED-F9R (функциональный аналог BCM47755)
и разъемом для внешней антенны, то это было бы серьезно, а так Mi8 это баловство.

Offline

#2487 2020-09-12 21:43:09

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,579

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:

почему в Москве спутники Луч висят ниже 11°

Потому что они геостационарные и находятся в Ж.
Их же не для людей делали.
В СПб спутники японские QZSS и то лучшую геометрию имеют,
но там и EGNOS нормально работает.

Offline

#2488 2020-09-12 21:46:13

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,579

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:

в Харькове 125 висит на  15° но работает редко, 140 висит на  10° но работает почти всегда,
оба спутника передают одно и тоже.

Давно уже бы пора интегрироваться в EGNOS, все украинские станции даже в EUREF имеются.

Offline

#2489 2020-09-14 11:50:02

2002_ivan
Member
Registered: 2019-07-14
Posts: 123

Re: RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis wrote:

Давно уже бы пора интегрироваться в EGNOS, все украинские станции даже в EUREF имеются.

насколько я понимаю в этом нет резона smile
все покрыто сетями типа этой
приведенная сеть имеет две базовые, которые расположены в ~4 км от того места где я обычно тестирую девайсы,
SBAS с его точностью это прошлый век big_smile

Offline

#2490 2020-09-14 16:49:39

Volodey777
Member
Registered: 2020-05-10
Posts: 10

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:
Volodey777 wrote:

Для разнообразия)))

меняю на 1 секундный POLV2270.20d big_smile
ибо в этой сети его нет
там вообще нет Полтавы roll

Из за того что нет нигде базовой станции Полтавы в открытом доступе решил установить свою используя U-blox F9P + ESPRTK.

Результат таков:

- Все заработало и поправки идут в RTCM 3.2.
- Получилось инжектировать 1008.
- Тримбл девайс начал работать с этой станцией.
- Alpha RTK Также ловит фикс


Теперь о плохом:
- Коррекция работает примерно 15-30 минут. После чего в Тримбл перестает работать коррекция (Alpha RTK не тестил).
Отсутствие коррекции продолжается также около 20-30 минут, потом все начинает работать, и так по кругу. Либо нужно перезагрузить модуль U-blox F9P (могу удаленно ресетнуть по питанию) и коррекция восстанавливается сразу.

Расчет координат базы делал через OPUS с данными более суток.

Также данные с UART2 пробовал паралельно пропускать через strsvr. Все также работает на Trimble и коррекция пропадает одновременно с линией UART1 на ESPRTK.


Общий список сообщений 1005(1), 1008(5), 1077(1), 1087(1), 1097(1), 1127(1), 1230(5)


Прошу помощи знатоков по настройки базы.

Offline

#2491 2020-09-15 19:17:29

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,579

Re: RTKlib/постпроцессинг

2002_ivan wrote:

SBAS с его точностью это прошлый век big_smile

Написал человек занимающийся припарками к глонассу roll

Также данные с UART2 пробовал паралельно пропускать через strsvr.

Ваша версия strsvr уравнивает сырые данные на целые секунды ?

Offline

#2492 2020-09-16 04:25:10

Volodey777
Member
Registered: 2020-05-10
Posts: 10

Re: RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis wrote:
2002_ivan wrote:

SBAS с его точностью это прошлый век big_smile

Написал человек занимающийся припарками к глонассу roll

Также данные с UART2 пробовал паралельно пропускать через strsvr.

Ваша версия strsvr уравнивает сырые данные на целые секунды ?

Использую версию RTKLIB_bin demo5_b33c

Как это узнать?

Offline

#2493 2020-09-16 08:24:29

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,579

Re: RTKlib/постпроцессинг

Volodey777 wrote:

Как это узнать?

Сохранить выдачу str2str в файл, конвертировать с помощью convbin в RINEX,
и посмотреть будут ли во временных отметках ненулевые миллисекунды.
u-blox использует (на мой взгляд сознательно) разные методы для саботирования совместимости с другими
производителями.

Offline

#2494 2020-09-16 09:01:50

freeExec
Moderator
From: Ульяновск,Модератор всех слоёв
Registered: 2012-07-31
Posts: 8,109

Re: RTKlib/постпроцессинг

usm78-gis wrote:

и посмотреть будут ли во временных отметках ненулевые миллисекунды.

Да, кстати что с этим делать на устройстве? Мой китайский клон F9P мне частенько выдаёт XX.995. Хотя в версии от rtkexplorer есть ключ для устранения этой проблемы

-TADJ=0.005

Offline

#2495 2020-09-16 13:50:59

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,579

Re: RTKlib/постпроцессинг

freeExec wrote:

Мой китайский клон F9P мне частенько выдаёт XX.995. Хотя в версии от rtkexplorer есть ключ для устранения этой проблемы

-TADJ=0.005

-TADJ возник давным давно не на пустом месте так как у antaris4 были отклонения и на 8 миллисекунд,
для 5,6,7,8 железо допускало только отклонение на 1  миллисекунду,
а вот 9 опять плывет до 5 миллисекунд.
sirf естественно тоже подвержен этой проблеме.
Программная реализация -TADJ довольно глупая (sscanf для каждого UBX пакета, большая радость на 20Hz).
Если RTCM пакеты генерируются чипсетом, то их надо править перед отсылкой,
также как это реализовано для TRK-MEAS.

Offline

#2496 2020-09-17 13:34:15

Volodey777
Member
Registered: 2020-05-10
Posts: 10

Re: RTKlib/постпроцессинг

freeExec wrote:
usm78-gis wrote:

и посмотреть будут ли во временных отметках ненулевые миллисекунды.

Да, кстати что с этим делать на устройстве? Мой китайский клон F9P мне частенько выдаёт XX.995. Хотя в версии от rtkexplorer есть ключ для устранения этой проблемы

-TADJ=0.005

Прилагаю скрин файла

Прошу взглянуть.

Время плавает +- 0,003

Как с этим боротся?

У меня вроде оригинал. Покупал тут - https://www.gnss.store/gnss-gps-modules … rover.html

rinex.png

rinex2.png

Last edited by Volodey777 (2020-09-17 13:59:44)

Offline

#2497 2020-09-17 16:49:51

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,133

Re: RTKlib/постпроцессинг

Volodey777 wrote:

Время плавает +- 0,003

Это нормально, у Сёрфа вообще 0.0 - 0.150 )))
Это всего-лишь внутренние часы. Есть два варианта сохранения ринекса - сырые данные, как их снял приёмник (ваш случай) и причёсанные, т.е. поправленные на уход часов.

При обработке бинарного потока можно вытащить dT из навигационного решения и поправить время, псевдодальности и фазу на это же значение перед записью в RINEX, естественно переведя в соответствующие единицы измерения - метры и фазы. Скорее всего в этом случае получится время, синхронизированное с GPS, т.е. с нулями в дробной части.

Offline

#2498 2020-09-17 17:44:29

Volodey777
Member
Registered: 2020-05-10
Posts: 10

Re: RTKlib/постпроцессинг

chnav wrote:
Volodey777 wrote:

Время плавает +- 0,003

Это нормально, у Сёрфа вообще 0.0 - 0.150 )))
Это всего-лишь внутренние часы. Есть два варианта сохранения ринекса - сырые данные, как их снял приёмник (ваш случай) и причёсанные, т.е. поправленные на уход часов.

При обработке бинарного потока можно вытащить dT из навигационного решения и поправить время, псевдодальности и фазу на это же значение перед записью в RINEX, естественно переведя в соответствующие единицы измерения - метры и фазы. Скорее всего в этом случае получится время, синхронизированное с GPS, т.е. с нулями в дробной части.

Спасибо за ответ.

Вернусь к своей изначальной проблеме о которой я писал ранее.

Volodey777 wrote:

Из за того что нет нигде базовой станции Полтавы в открытом доступе решил установить свою используя U-blox F9P + ESPRTK.

Результат таков:

- Все заработало и поправки идут в RTCM 3.2.
- Получилось инжектировать 1008.
- Тримбл девайс начал работать с этой станцией.
- Alpha RTK Также ловит фикс


Теперь о плохом:
- Коррекция работает примерно 15-30 минут. После чего в Тримбл перестает работать коррекция (Alpha RTK не тестил).
Отсутствие коррекции продолжается также около 20-30 минут, потом все начинает работать, и так по кругу. Либо нужно перезагрузить модуль U-blox F9P (могу удаленно ресетнуть по питанию) и коррекция восстанавливается сразу.

Расчет координат базы делал через OPUS с данными более суток.

Также данные с UART2 пробовал паралельно пропускать через strsvr. Все также работает на Trimble и коррекция пропадает одновременно с линией UART1 на ESPRTK.


Общий список сообщений 1005(1), 1008(5), 1077(1), 1087(1), 1097(1), 1127(1), 1230(5)


Прошу помощи знатоков по настройки базы.

Почему пропадает коррекция на Trimble ровере от базы на F9P?

К чему такие симптомы?

Offline

#2499 2020-09-18 07:24:41

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,133

Re: RTKlib/постпроцессинг

Volodey777 wrote:
Volodey777 wrote:

Теперь о плохом:
- Коррекция работает примерно 15-30 минут. После чего в Тримбл перестает работать коррекция (Alpha RTK не тестил).
Отсутствие коррекции продолжается также около 20-30 минут, потом все начинает работать, и так по кругу. Либо нужно перезагрузить модуль U-blox F9P (могу удаленно ресетнуть по питанию) и коррекция восстанавливается сразу.

Почему пропадает коррекция на Trimble ровере от базы на F9P?

К чему такие симптомы?

Период пропадания коррекций подозрительно похож на поведение сёрфа, что в своё время доставило мне кучу хлопот. Встроенные часы дрейфуют (и в uBlox, и в Тримбле), чтобы оставаться в заданных пределах регулярно поддёргиваются. Например я видел у некоторых плат Trimble от -0.5 мсек дрейфует в сторону 0.5 мсе, как только достигается это значение - дёргается обратно на -0.5. Это не страшно т.к. момент измерения всё-равно синхронизирован с GPS, но вот некоторым программам это не нравится, происходит срыв инициализации.

Посмотрите в своих ринексах не совпадает ли время сбоя коррекций с моментом перехода часов от +3 мсек обратно к -3 мсек.

Last edited by chnav (2020-09-18 13:15:34)

Offline

#2500 2020-09-18 18:02:35

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,579

Re: RTKlib/постпроцессинг

Volodey777 wrote:

Почему пропадает коррекция на Trimble ровере от базы на F9P?
К чему такие симптомы?

Потому что геодезические приемники стараются синхронизировать свои внутренние часы
с GPS (VCO=VoltageControlledOscillator), у ублокс это умеет только LEA-M8F.
Trimble очевидно не любит отклонение меток от "стандартных" значений.
Поменяйте CFG-RATE с 1000 на простое число миллисекунд,
получите эпические практически псевдослучайные временные метки (в RXM-RAW, не смотрел в MSM7),
и увидите как реагирует Тримбл на такой поток данных.

Offline

Board footer

Powered by FluxBB