You are not logged in.

#101 2012-05-05 06:09:20

Scaurr0ck
Member
Registered: 2010-12-17
Posts: 203

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Давайте обсудим Мирком M500. Какие у него недостатки, кроме высокой цены и подключения только к штатным мониторам и определенным мультимедийным системам? Из плюсов: внешняя GPS-антенна, гироскоп, Win CE (как я понял, можно поставить сторонние программы, например 7 Ways), возможность подключения GPRS модема, видеорегистратор при подключении внешней камеры, подключение камеры заднего вида.
Как я понял, к датчику скорости он тоже подключается. Есть у кого-то опыт реального использования сего дивайса?

Offline

#102 2012-05-05 06:52:19

chnav
Member
From: Russia / Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,222

Re: GPS с гироскопом и одометром.

В миркоме установлен GPS чип Sirf Star III. У этой фирмы есть опция SirfDrive для dead reckoning, но я ни разу не встречал отзывов что она присутствует в каких-то девайсах, или треки с тестами. Так что обсуждать в контексте топика по сути нечего.

Интерфейс для импульсов скорости и mems-сенсоры есть в Pioneer AVIC F-500BT (чип Sirf Prima с опцией SirfDrive), тестов тоже не видел.

Last edited by chnav (2012-05-05 06:54:48)

Offline

#103 2012-05-05 08:04:06

Scaurr0ck
Member
Registered: 2010-12-17
Posts: 203

Re: GPS с гироскопом и одометром.

chnav wrote:

В миркоме установлен GPS чип Sirf Star III. У этой фирмы есть опция SirfDrive для dead reckoning, но я ни разу не встречал отзывов что она присутствует в каких-то девайсах, или треки с тестами. Так что обсуждать в контексте топика по сути нечего.

Интерфейс для импульсов скорости и mems-сенсоры есть в Pioneer AVIC F-500BT (чип Sirf Prima с опцией SirfDrive), тестов тоже не видел.

Можно подробнее, почему обсуждать нечего? Есть проблема - при потере сигнала GPS трек не пишется. Есть готовое устройство, которое вроде бы как решает эту проблему используя гироскоп и сигнал с датчика скорости. Как оно решает эту проблему: подавая данные с гироскопа и одометра в чип GPS или ещё как то, меня как конечного пользователя не интересует. Меня больше интересует точность треков.

Offline

#104 2012-05-05 09:52:49

chnav
Member
From: Russia / Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,222

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Подождем владельцев миркома и отчетов с треками. На их сайте информации на этот счет я не нашел, про калибровку не нашел, про используемые алгоритмы не нашел. Т.е. продается черный ящик неподтвержденного качества. С точки зрения, как вы выразились, конечного пользователя, это должно насторожить.
То что я ранее находил про бытовые девайсы (тот же Pioneer или топовые TomTom) - максимум позволяют не пропустить поворот в тоннеле. Про точность трека там речь не идет, в отличие от девайса в начале топика.

Last edited by chnav (2012-05-05 10:01:33)

Offline

#105 2012-05-05 16:37:39

meXanicus
Member
From: Ростов-на-Дону
Registered: 2011-01-28
Posts: 64

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

5. Одометры, работающие в нестабильных средах. Например учитывающие поправки на известные течения или фактический ветер.

А как насчет шагомера? Можно будет точно рисовать дворовые проезды и иметь навигацию внутри помещений.
P.S. В мечтах все это + лазерный дальномер ака лазерная рулетка + компас (можно мапить то к чему не подойти но рядом)

Offline

#106 2012-05-05 16:59:54

Hind
Member
From: Moscow
Registered: 2009-05-25
Posts: 3,950

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Тахеометр покупайте сразу :3

Offline

#107 2012-05-05 18:24:15

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Есть проблема - при потере сигнала GPS трек не пишется. - это проблема софта а не железа. Некоторые "особо-умные" программисты за Вас решили не принимать координаты при низком уровне спутниковых сигналов. То, что достоверные координаты можно получать и без спутников им в голову не пришло. lol Выходов два: 1. Писасть софту в техподдержку с просьбой доделать работу стандартной функции ΝΜΕΑ-0183 fix=6 (estimated fix). 2. Менять программу.

Подождем владельцев миркома и отчетов с треками. Совершенно верно, Мирком уже много лет выпускает DR-вариант и есть некоторое количество пользователей. Только подробных треков-отчетов пока не видел.

Про точность трека там речь не идет, в отличие от девайса в начале топика. Ну честноговоря в тоннеле subj тоже уходит, но о точности есть повод говорить. У нас некий промежуточный вариант: он лучше чисто-gps-ных решений и при этом не затрагивает пяти-шестизначные ценовые диапазоны.

А сколько сейчас стоит весь комплект, чтобы подключить к имеющимся машине-навигатору-с-RS232 (в смысле, без учёта их стоимости :3) и пользоваться? около шести тыров


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#108 2012-05-15 19:57:34

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,649

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

А сколько сейчас стоит весь комплект, чтобы подключить к имеющимся машине-навигатору-с-RS232 (в смысле, без учёта их стоимости :3) и пользоваться? около шести тыров

С LEA-4R или с LEA-6R ?

Offline

#109 2012-05-16 12:56:08

x10kHz
Member
Registered: 2009-10-06
Posts: 138

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon, Вы разработчик этого девайса?
Читал про него на pccar.ru очень классная штука! Для осма дворовые треки рисовать очень и очень классно... под листвой со спутника их не видно)

Хочу нечто подобное собрать, заказал на ebay что-то вроде этого 9 Degrees of Freedom - Razor IMU
Продвинутый LEA-6R у ublox на сайте стоил 145 евро... на alibaba.com сделал запрос, 14$ всего... откуда такая разница)
Попытаюсь собрать логгер IMU+Arduino или STM32+LEA-6R+SDcard и выход usb для андройда...
Возможно есть желающие присоединится... если что путное получится можно сделать девайс открытым.

Мне кажется скоро все навигационные чипы будут со встроенными акселерометрами, гироскопами и т.д. еще меньше париться нужно будет...

Offline

#110 2012-05-16 13:58:32

Ivan Komarov
Member
Registered: 2008-10-02
Posts: 1,050

Re: GPS с гироскопом и одометром.

x10kHz wrote:

Мне кажется скоро все навигационные чипы будут со встроенными акселерометрами, гироскопами и т.д. еще меньше париться нужно будет...

Но без одометра, увы wink

Offline

#111 2012-05-16 15:32:01

x10kHz
Member
Registered: 2009-10-06
Posts: 138

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Ivan Komarov wrote:

Но без одометра, увы wink

связки акселерометра и гироскопа достаточно... возможно на данный момент точности или каких-то других характеристик маловато, но думаю датчики станут достаточно точными чтобы обойтись вообще одним чипом со всем необходимым внутри.

Посмотрите вот это видео: 3D Tracking with IMU
Там платка с акселерометром, гироскопом весь трек в 3D отрисовывает, при этом она тупо на ботинке висит)
Штука из ролика x-IMU 249 фунтов стоит... но детальки на ней сравнительно дешевые, я уже не помню, когда я себе детальки подбирал смотрел даташиты... те что я заказал вроде бы даже поточнее... порядка 35$ отдал за плату
Теперь LEA-6R хочу, хотя нафига, не знаю) В теории можно обычным GPS обойтись... даташит LEA-6R полистал, вроде бы проще намного чем всю самому кодить или копипастить/допиливать... хотелось бы, конечно, чтобы он упростил все до "припаял и поехал")))

Last edited by x10kHz (2012-05-16 15:42:07)

Offline

#112 2012-05-16 15:37:37

Ivan Komarov
Member
Registered: 2008-10-02
Posts: 1,050

Re: GPS с гироскопом и одометром.

x10kHz wrote:

при этом она тупо на ботинке висит)

на ботинке совсем не тупо - она там шаги считает smile

Offline

#113 2012-05-16 15:44:24

x10kHz
Member
Registered: 2009-10-06
Posts: 138

Re: GPS с гироскопом и одометром.

не уверен, но мне кажется платка в данном ролике шаги вообще не учитывает...
строит трек лишь по изменениям ускорений и углов по осям...

Offline

#114 2012-05-16 16:12:40

Ivan Komarov
Member
Registered: 2008-10-02
Posts: 1,050

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Как тут - судить не берусь, но для indoor позиционирования учет шагов чрезвычайно полезен
Add: к видео есть разъяснения автора:

“assumptions of gait” refers to the foot being periodically stationary and only ever moving for short periods of time; e.g. <1 second. The system is dead-reckoning, the leg-length is irrelevant. The x-IMU does not provide this functionality off-the-shelf. It is an IMU/AHRS device. I used it to collect data and then processed the measurements though my own ‘foot tracking’ algorithm.

Last edited by Ivan Komarov (2012-05-16 16:53:25)

Offline

#115 2012-05-17 19:06:14

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

usm78-gis оба примерно так, плюсминус
x10kHz "разработчик этого девайса" немного громко сказано, одному мне такую штуковину не выпустить, но пришлось повозиться, на пскаре мой дубль. По ценам ничего прокомментировать не смогу, у Московских офицальных дилеров ublox чип выходит под полсотни убитых енотов. Это в ленте. За 145 евро, возможно, поставляются единичные экземпляры в индивидуальных коробочках. Посмотрел 9 Degrees of Freedom - Razor IMU, круто, трехосевые гироскопы, только с софтом будет много мороки, я весь этот этап работы полностью получил от ublox.
Ivan Komarov Вы правы, одометр из всей этой истории самый точный и надежный источник информации. GPS намного хуже, а гироскопы гдето в хвосте списка.

Last edited by Dimon (2012-05-17 19:06:30)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#116 2012-05-17 20:26:32

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,649

Re: GPS с гироскопом и одометром.

FYI, но не знаю насколько это общедоступная информация.
Согласно GPS.G6-EK-10040-A (EVK-6 u-blox Evaluation Kits. User Guide)
в EVK-6R используются Linear LTC1860, National LM70, Linear LT3502A,  Seiko S1112B, Epson XV-8000CB
и разная мелочь.

Offline

#117 2012-05-18 12:05:27

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Это не совсем общедоступная информация, но разработчикам ublox предоставляет SIM (system integration manual) там есть примеры использования чипов (не такие крутые как evk) но там именно этот набор и указан. DC-DC нет смысла указанный использовать т.к. уже 100лет как вышли намного проще, надежнее и современнее устройства, я невникая доверил этот вопрос профессионалам, предварительно кардинально упростив ТЗв этой части, LM70 отличная штука, только доставать сложновато, Epson был послан лесом не вдаваясь в подробности т.к. в моей коллекции DR устройств самых разных производителей везде стоит murata, это типа непререкаемый авторитет. Цифровую часть тоже всю сделали на тех деталях с которыми привыкли работать, там никаких засад нет, надо просто ничего не перепутать.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#118 2012-05-25 18:11:51

x10kHz
Member
Registered: 2009-10-06
Posts: 138

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Получил LEA-6R, собрал самую простую схему из даташита с UART на весу на макетке обычным паяльником... надеюсь чип еще жив)
Спамит в консоль какие-то сообщения... пока не разбирался, но хотелось бы, чтобы больше паяльником в него не тыкать, инфу о скорости, температуре и данные с гироскопа гнать в него через UART, вроде бы такой вариант возможен, где-то в доках проскакивало...
С трудом представляю как его отлаживать! Процесс калибровки ведь растянут во времени, да и скорость нужно с тачки снимать... придется с ноутом  калиброваться, подробный лог вести и потом анализировать))

UPD1: Посмотрел что за сообщения...
с отрезанной ножкой от резистора в качестве антенны он не ловил спутники!
Припаял 10-15см проводок и модуль начал в консоль спамить команду уже со спутниками, так что чип не трупик!! Я боялся пайку 20Вт паяльником он не переживет...

UPD2: Да! Уже видит координаты и время, спамит в консоль) 14 спутников видит кусочком провода... интересно какой предел)
При закрытом окне координаты не показывает, открываю начинает показывать)

Last edited by x10kHz (2012-05-25 19:46:03)

Offline

#119 2012-05-26 11:22:22

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,649

Re: GPS с гироскопом и одометром.

x10kHz wrote:

Получил LEA-6R

Я бы первым делом сделал дамп RAM, ROM и флэша.

инфу о скорости, температуре и данные с гироскопа гнать в него через UART, вроде бы такой вариант возможен, где-то в доках проскакивало...

ИМХО, только SPI и 2 IRQ. В этом-то модуль от того же LEA-6H и отличается, что эти суперсекретные BGA пины выведены наружу.

UPD2: Да! Уже видит координаты и время, спамит в консоль) 14 спутников видит кусочком провода... интересно какой предел)

Все ublox чипы 16 канальные (но при этом не надо забывать про геостационарные SBAS, 2 из которых часто видны. Но их можно отключить).
Я видел в реальной жизни 15 (afair).

PS. Посмотрел на схему, MOSI не используется, только MISO, так что кормите его в зависимости от CS0/CS1.

Last edited by usm78-gis (2012-05-26 15:58:35)

Offline

#120 2012-05-28 10:15:34

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

usm78-gis wrote:

ИМХО, только SPI и 2 IRQ. В этом-то модуль от того же LEA-6H и отличается, что эти суперсекретные BGA пины выведены наружу.

Да, все именно так.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#121 2012-05-29 16:28:31

x10kHz
Member
Registered: 2009-10-06
Posts: 138

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:
usm78-gis wrote:

ИМХО, только SPI и 2 IRQ. В этом-то модуль от того же LEA-6H и отличается, что эти суперсекретные BGA пины выведены наружу.

Да, все именно так.

В описании протоколов я видел что команда, которая отправляет данные гироскопа, одометра поддерживается девайсами ADR...
lea.png
и насколько я понял это "u-blox’ ADR with software sensor interface is available as a single chip UBX-G6010-SA-DR or as a chipset UBX-G6000/G0010, or as NEO-6V module" и Hardware sensor interface один лишь LEA-6R... не знаю, может эта страничка устарела, но модуль LEA-6H раза в полтора-два дешевле LEA-6R...
Так была бы уверенность что он имеет хотя бы софтварный интерфейс к функциям DR, то лучше бы собирать на нем

Пришел IMU... все классно с виду, но пока я его даже не трогал...

Offline

#122 2012-05-29 19:55:44

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,649

Re: GPS с гироскопом и одометром.

x10kHz wrote:

команда, которая отправляет данные гироскопа, одометра поддерживается девайсами ADR...

"отправляет" ? скорее показывает принятые.

Пришел IMU... все классно с виду, но пока я его даже не трогал...

Из всех сенсоров только BMA020 имеет SPI интерфейс, так что от LEA-6R толку никакого.

Offline

#123 2012-05-30 12:59:16

x10kHz
Member
Registered: 2009-10-06
Posts: 138

Re: GPS с гироскопом и одометром.

usm78-gis wrote:

"отправляет" ? скорее показывает принятые.
Из всех сенсоров только BMA020 имеет SPI интерфейс, так что от LEA-6R толку никакого.

в описании Input/Output написано... с чего он бесполезный? 6R умеет все считать...
IMU хотел использовать для самопальной реализации фильтра Калмана, координаты брать из GPS мобилы, как-то не рассчитывал на железную реализацию в 6R

Offline

#124 2012-06-15 19:40:25

A_G_T
Member
From: S-Pb
Registered: 2008-03-05
Posts: 386

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Кто юзает "Ардуину":
"Ардуина" (типа Duemilanove) + "bluetooth shield"(от Seeed Studio) + смарт на "Андроид" -
может получится вполне функциональная система.
GPS и обработка в "Андроиде", "Ардуина" + сенсоры - сбор данных.
(Опробовал связку (не в целях навигации) - вполне неплохо. )

Offline

#125 2012-08-14 07:37:54

elagin
Member
Registered: 2010-07-25
Posts: 137

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Разобрал свой механический спидометр и обнаружил геркон, который одной ногой сидит на массе и замыкается 4 раза за 1 оборот троса. Замыкаемая нога, кажется доступна на разъеме. Сегодня подключился и получил результат: примерно 8 импульсов на 1 оборот колеса (замерял из салона по положению соска). Не надо ни чего колхозить smile

Offline

Board footer

Powered by FluxBB