You are not logged in.

Announcement

*** NOTICE: forum.openstreetmap.org is being retired. Please request a category for your community in the new ones as soon as possible using this process, which will allow you to propose your community moderators.
Please create new topics on the new site at community.openstreetmap.org. We expect the migration of data will take a few weeks, you can follow its progress here.***

#76 2012-04-18 13:12:45

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

elagin wrote:

Боюсь, что герконы снаружи у меня долго не проживут, либо их надо куда-то прятать, ...

bb4b8e27ef90.jpg
Не то чтобы особо куда прятать, но ставить лучше так (красным магниты, зеленым геркон). Там его не снесет ни в сугробе, ни в грязи. Геркон он на то и называется геркон (Герметичный Контакт) что ему все побарабану. При магните 10х10х4мм надежное расстояние срабатывания - 3см. На колесо нужно минимум 8 штук, лучше 12. Клеится гелевым суперклеем, балансировка не ушла ни на грамм.
С джипами другая проблема: когда крены в поворотах измеряются десятками градусов, то одноосевой гироскоп начинает показывать неверные углы поворота в горизонтальной плоскости, но доказательств нет, надо пробовать.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#77 2012-04-18 13:26:59

iav
Member
Registered: 2011-07-10
Posts: 319

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Где и какие магниты брать?

Offline

#78 2012-04-18 13:33:12

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

времени не было, взял никелерованные 10х10х4мм в чипидипе. Да, у меня диск литой. Говорю, за полгода ни один не потерял.

Подробнее про магнито-герконовый одометр:
http://dr.unoforum.pro/?1-3-0-00000014-000

Last edited by Dimon (2017-06-12 08:50:12)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#79 2012-04-18 13:34:12

elagin
Member
Registered: 2010-07-25
Posts: 137

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:
elagin wrote:

Боюсь, что герконы снаружи у меня долго не проживут, либо их надо куда-то прятать, ...

http://s61.radikal.ru/i172/1204/b8/bb4b8e27ef90.jpg
Не то чтобы особо куда прятать, но ставить лучше так (красным магниты, зеленым геркон). Там его не снесет ни в сугробе, ни в грязи. Геркон он на то и называется геркон (Герметичный Контакт) что ему все побарабану. При магните 10х10х4мм надежное расстояние срабатывания - 3см. На колесо нужно минимум 8 штук, лучше 12. Клеится гелевым суперклеем, балансировка не ушла ни на грамм.
С джипами другая проблема: когда крены в поворотах измеряются десятками градусов, то одноосевой гироскоп начинает показывать неверные углы поворота в горизонтальной плоскости, но доказательств нет, надо пробовать.

Герметичный, не значит прочный, он же стеклянный:) Гироскоп надо сразу 3-х осевой ставить. Неужели он сильно дешевле?
P.S. Вы ведете набор тестеров? roll

Offline

#80 2012-04-18 13:45:58

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: GPS с гироскопом и одометром.

elagin wrote:

Гироскоп надо сразу 3-х осевой ставить. Неужели он сильно дешевле?

u-Blox поддерживает только одноосевой afaik

Offline

#81 2012-04-18 13:46:45

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Так он изоленте, в гофре электромонтажной, жесткой, нагрузок никаких, живой. С 3Д-гироскопом таже проблема, что и с ардино, реалтайм тригонометрия не оправдала себя. Вы видели y=sin(x) в ассемблере напр? Это две страницы рядов. Да и машина у меня повороты почти без кренов проходит, незачем выходит.
Поучаствовать в тестировании можно через ЛС на сайте проекта.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#82 2012-04-18 13:53:43

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

chnav wrote:

u-Blox поддерживает только одноосевой afaik

Не совсем так, юблох читает цифру о вращении авто, а перед этим кулибин может подумать, из одного аналогового гироскопа ее брать или из трех. Некоторые 1гц чипы гироскопный ацп опрашивают чаще, было 10гц гдето.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#83 2012-04-18 14:13:17

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon
Ок, намёк понял. Самый лучший пост на эту тему - понравилось про НИИ smile
http://forum.openstreetmap.org/viewtopi … 52#p221052

Offline

#84 2012-04-18 15:04:02

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

)))) u're welcome wink Я на самом деле жду маньяка, который прикрутит механический гироскоп, онже компасом окажется.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#85 2012-04-18 15:23:51

denizzz
Member
Registered: 2011-03-09
Posts: 134

Re: GPS с гироскопом и одометром.

расово-верный одометр можно заметить на этом видео:

http://www.youtube.com/watch?feature=pl … dgQpa1pUUE
(Self-Driving Car Test: Steve Mahan)

Offline

#86 2012-04-18 19:29:37

Ivan Komarov
Member
Registered: 2008-10-02
Posts: 1,050

Re: GPS с гироскопом и одометром.

А можно как-нибудь обойтись без одометра? Или "заменить" его, скажем, высокоточным гироскопом или чем нибудь еще? Фантазирую о реализации DR для яхт и non-intrusive навигаторов общего назначения.

Offline

#87 2012-04-18 20:41:24

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Вообще корабельщики многого добились в плане инерциальных систем. Вода настолько плотная субстанция, что Большую часть времени, при плавной работе газом, пройденный путь пропорционален оборотам гребного винта, можно собирать импульсы.
Более корректный путь, используемый в авиа- и судовождении - ПВД с приемник давления. Он смотрит разницу давлений в трубочке вперед и просто текущее давление. Таким образом вычисляется путевая скорость судна. После выясненной скорости будет несложно сгенерить импульсы.

Гироскопы для выяснения линейной скорости авто - математически гиблая задача.

Last edited by Dimon (2012-04-18 20:45:22)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#88 2012-04-18 20:57:19

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: GPS с гироскопом и одометром.

На судах (по крайней мере гражданских) инерциалку давно не используют т.к. GPS виден 100% времени - зачем DR на яхте... Наоборот заменяют дорогие гирокомпасы на продвинутые GPS-компасы. Инерциалка осталась только в компенсаторах качки, для батиметрии.

Offline

#89 2012-04-18 21:05:02

Ivan Komarov
Member
Registered: 2008-10-02
Posts: 1,050

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

Более корректный путь, используемый в авиа- и судовождении - ПВД с приемник давления.[skip]
Гироскопы для выяснения линейной скорости авто - математически гиблая задача.

Спасибо, только непоняток теперь еще больше )) ПВД же будет измерять скорость относительно двигающейся, да еще и нестабильной, среды. ???

Здесь неплохо пообсуждали аспекты с полезными ссылками. Без дополнительных данных дело скверное.


chnav wrote:

На судах (по крайней мере гражданских) инерциалку давно не используют т.к. GPS виден 100% времени - зачем DR на яхте... Наоборот заменяют дорогие гирокомпасы на продвинутые GPS-компасы. Инерциалка осталась только в компенсаторах качки, для батиметрии.

Яхта больше как пример, где неоткуда напрямую скорость получить. Спасибо за уточнение.

Last edited by Ivan Komarov (2012-04-18 21:07:11)

Offline

#90 2012-04-19 10:20:07

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Конечно вы 99% правы в случае дрейфующих судов, движение воды вокруг корпуса ни о чем не говорит и вычислять там нечего. Еще вы на 99% неправы если скорость движения судна несравнима со скоростью движения среды, например если я на скутере (60 узлов) мотаюсь в заливе или порту, или лечу на самолете 250кмч при ветре 3м/с. На практике надо рассчитывать на некую среднюю ситуацию, фифти-фифти.

Ivan Komarov спасибо за ссылки, почитал. Получил жесткий взрыв мозга формулами. Ребята там в совершенно особых отношениях с собственной головой smile smile smile Полностью поддерживаю утверждение что Без дополнительных данных дело скверное.

Я думаю дополнительные данные должны заключаться в принудительной загрузке текущих координат в DR-GPS. Вроде в ublox это возможно. Не знаю где их взять кораблям, мне ближе авиация. У нас страна утыкана приводными маяками ДПРМ, БПРМ итп. Даже не пролетая вблизи штатное оборудование напр. ЯК-18Т тридцатилетней давности, позволяет достаточно точно выяснять координаты по ним. Счет идет на околоградусную точность пеленга, да и ±50м вдали от аэродромов погоды не делает, вблизи всякие ILS и БПРМ дают метровые точности.

ОФФ/2: Зачем все это нужно? Посмотрите покрупнее подборочку GPS-треков самолетов. Фраза "GPS виден 100% времени" совершенно беспочвенна. Может он и виден, но в результатах вычислений нет-нет да встречаются иррациональные броски вдруг с космическими скоростями, нулевыми высотами с ошибками 1-10-100км. Может там "всего-лишь" что-то барахлит, не знаю. Зато уверен, что даже самая простенькая инерциалка с самым примитивным заменителем одометра уверенно отфильтрует откровенную глупость. Сам-по-себе GPS на это не способен. Извините.

зы. пруф http://twitter.com/#!/newaviator/status … 32/photo/1

Last edited by Dimon (2012-04-19 10:47:54)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#91 2012-04-19 10:27:35

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: GPS с гироскопом и одометром.

[off]
Dimon
Так вышло что я много лет отработал инженером в морской геодезии (нефтеразведка, трубоукладка и пр.), включая позиционирование подводных аппаратов.
Для надводной навигации ставится пара GPS-антенн на мачту и всё - проблема решена на многие годы. Естественно еще гирокомпас для расчета любой офсетной точки, либо survey class, либо судовой через интерфейс. Никакого DR в принципе, даже доплеровский лаг используется исключительно для наблюдения скорости по воде и расчета течения, в навигационном решении он не участвует.

DR в море используется только для подводного позиционирования, например ROV, и только в комплексе с акустикой. В автономном режиме motion sensor дрейфует очень быстро.

PS: справедливости ради скажу что действительно были буржуйские DR-комплексы на научных судах в восмидесятые, тогда были проблемы с получением автономной позиции (например Транзит раз в два часа, или дальномерные системы, которые могли потерять сигнал в любой момент). Но уже с 90-х годов это ушло в небытие - слишком дорого, слишком неточно. Наверное только у подводников осталось чтобы всплывать на северном полюсе smile
[/off]

Last edited by chnav (2012-04-19 10:43:21)

Offline

#92 2012-04-19 11:02:20

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

[off]
добавил пруф. http://twitter.com/#!/newaviator/status … 32/photo/1
только за этот год уже не менее десятка таких "картинок" наблюдал. Значит на воде вся эта тема не так критична.
[/off]

автономном режиме motion sensor дрейфует очень быстро да и пьезоэлектрический микрогироскоп у меня в машине тоже относительно быстро уплывает (курс сползает). Но даже пунктирное появление сигналов GPS позволяет надежно держаться примерно на своем месте.
Что мы сейчас имеем:
1. Периодически-надежный прием сигналов GPS и вычисления чуть лучше чем в китайском нафигаторе.
2. Одометр от колес машины. Работает очень круто. В нестабильных средах будет похуже, но некритически, ведь это не единственный источник информации!
3. Гироскоп дешевый (достагрин) маленький, но с термокоррекцией. Да, уходит, но с ним ездить - это совсем другое дело чем вообще без него.
Основные направления работы теперь должны быть:
4. Гироскопы, которые держат курс десятки минут.
5. Одометры, работающие в нестабильных средах. Например учитывающие поправки на известные течения или фактический ветер.
6. Принудительный подгруз координат, полученных альтернативным путем.

Conclusions:
1. Пустой GPS безничего - зло.
2. Полпути пройдено, чему и продолжаем радоваться.

Last edited by Dimon (2012-04-19 11:07:59)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#93 2012-04-19 12:02:54

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Насчет дрейфа, посмотрите свежий скриншот, это полчаса стоянка без GPS на четвертом этаже горбушки и затем выезд оттуда:

4cb87dc30f94.jpg

Дефект: весь трек (или космоснимок) смещен. Расстояния и углы не потеряны. Крупнее-подробнее тут:
http://dr.unoforum.pro/?1-5-0-00000005-000-0-0#002

Если учесть что на въезде была АДЪская пробка, то это неплохо. Линия въезда тоже четкая.

Last edited by Dimon (2017-06-12 08:51:46)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#94 2012-04-19 12:51:33

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: GPS с гироскопом и одометром.

[off]

Dimon wrote:

добавил пруф. http://twitter.com/#!/newaviator/status … 32/photo/1
только за этот год уже не менее десятка таких "картинок" наблюдал. Значит на воде вся эта тема не так критична.

Насколько я увидел по картинке - это пруф того что айфон не является полноценным навигационным приемником не только на земле, но и в воздухе. Что можно ждать от устройства, в котором производитель утаивает модель GPS-чипа, меняет их от модели к модели, а антенной является кусок проволоки smile
[/off]

Last edited by chnav (2012-04-19 12:52:41)

Offline

#95 2012-04-19 13:25:55

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Нет, неправильно. На экране работает программа, связанная с сайтом flightradar24.com, который отображает информацию, полученную ADS приемниками, которые принимают информацию о самолете непосредственно с его ответчика системы TCAS (избежания столкновений в воздухе). Грубо говоря, самолет всем вокруг рассказывает что он тут летит чтобы в него никто не впаялся и диспетчеры видели лучше. Радиолюбители всего-лишь записывают нешифрованную открытую информацию с эфира. типа осм.
Диспетчеры кстати, на глюки GPS не обращают никакого внимания - у них свой радар, который вычисляет координаты борта без GPS, намного надежнее. Может разве-что ругнутся просто, типа "у вас ответчик с ума сошел"

Last edited by Dimon (2012-04-19 13:28:21)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#96 2012-04-19 14:04:09

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,672

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

отображает информацию, полученную ADS приемниками

<off>
А ADS-B 1090 MHz приемники за пределами США работают ? 
</off>

Offline

#97 2012-04-19 14:11:18

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

smile smile smile они работают везде где есть приемник и передатчик, хоть на Луне

http://www.flightradar24.com/about.php

вот инструкция пользования TCAS для самолета ИЛ-76ТД yikes yikes yikes Есть подозрение что этот тип всю жизнь провел "за пределами США"

Засада заключается в том, что они там вещают GPS координаты безо всяких инерциалок! Еслиб не свои радары все самолеты давноб врезались с этим глючным спутником. В моей классификации это пункт номер шесть:
6. Принудительный подгруз координат, полученных альтернативным путем.

Last edited by Dimon (2012-04-19 14:29:23)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#98 2012-04-19 14:28:26

chnav
Member
From: Russia, mapping Kazakhstan
Registered: 2010-03-18
Posts: 3,303

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon
Не могу понять что вы так взъелись на GPS. Если оно не работает - надо искать причину (плохая установка, сэкономили на разъемах, на антеннах, на приемнике и пр.) А притягивать за уши инерциалку там где нужно и где не нужно - уже слишком имхо. Т.е. люди придумали авионику, а такую простую вещь сделать не догадались.

Offline

#99 2012-04-19 14:35:06

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 95

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Я пользуюсь GPS каждый день. И без него инерциалка не сможет полноценно работать. Просто на мой взгляд и GPS без инерциалки тоже не может полноценно работать, но свое мнение никому не навязываю, в конце-концов у всех свои представления о необходимой точности-надежности и допустимых бюджетах-трудоемкости мероприятия.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#100 2012-05-04 07:11:43

Hind
Member
From: Moscow
Registered: 2009-05-25
Posts: 3,950

Re: GPS с гироскопом и одометром.

А сколько сейчас стоит весь комплект, чтобы подключить к имеющимся машине-навигатору-с-RS232 (в смысле, без учёта их стоимости :3) и пользоваться?

Offline

Board footer

Powered by FluxBB