GPS с гироскопом и одометром.

Dimon · 2012-04-18 13:12:45

elagin wrote:

Боюсь, что герконы снаружи у меня долго не проживут, либо их надо куда-то прятать, ...

Не то чтобы особо куда прятать, но ставить лучше так (красным магниты, зеленым геркон). Там его не снесет ни в сугробе, ни в грязи. Геркон он на то и называется геркон (Герметичный Контакт) что ему все побарабану. При магните 10х10х4мм надежное расстояние срабатывания - 3см. На колесо нужно минимум 8 штук, лучше 12. Клеится гелевым суперклеем, балансировка не ушла ни на грамм.
С джипами другая проблема: когда крены в поворотах измеряются десятками градусов, то одноосевой гироскоп начинает показывать неверные углы поворота в горизонтальной плоскости, но доказательств нет, надо пробовать.

iav · 2012-04-18 13:26:59

Где и какие магниты брать?

Dimon · 2012-04-18 13:33:12

времени не было, взял никелерованные 10х10х4мм в чипидипе. Да, у меня диск литой. Говорю, за полгода ни один не потерял.

Подробнее про магнито-герконовый одометр:
http://dr.unoforum.pro/?1-3-0-00000014-000

Last edited by Dimon (2017-06-12 08:50:12)

elagin · 2012-04-18 13:34:12

Dimon wrote:

elagin wrote:
Боюсь, что герконы снаружи у меня долго не проживут, либо их надо куда-то прятать, ...
http://s61.radikal.ru/i172/1204/b8/bb4b8e27ef90.jpg
Не то чтобы особо куда прятать, но ставить лучше так (красным магниты, зеленым геркон). Там его не снесет ни в сугробе, ни в грязи. Геркон он на то и называется геркон (Герметичный Контакт) что ему все побарабану. При магните 10х10х4мм надежное расстояние срабатывания - 3см. На колесо нужно минимум 8 штук, лучше 12. Клеится гелевым суперклеем, балансировка не ушла ни на грамм.
С джипами другая проблема: когда крены в поворотах измеряются десятками градусов, то одноосевой гироскоп начинает показывать неверные углы поворота в горизонтальной плоскости, но доказательств нет, надо пробовать.

Герметичный, не значит прочный, он же стеклянный:) Гироскоп надо сразу 3-х осевой ставить. Неужели он сильно дешевле?
P.S. Вы ведете набор тестеров?

chnav · 2012-04-18 13:45:58

elagin wrote:

Гироскоп надо сразу 3-х осевой ставить. Неужели он сильно дешевле?

u-Blox поддерживает только одноосевой afaik

Dimon · 2012-04-18 13:46:45

Так он изоленте, в гофре электромонтажной, жесткой, нагрузок никаких, живой. С 3Д-гироскопом таже проблема, что и с ардино, реалтайм тригонометрия не оправдала себя. Вы видели y=sin(x) в ассемблере напр? Это две страницы рядов. Да и машина у меня повороты почти без кренов проходит, незачем выходит.
Поучаствовать в тестировании можно через ЛС на сайте проекта.

Dimon · 2012-04-18 13:53:43

chnav wrote:

u-Blox поддерживает только одноосевой afaik

Не совсем так, юблох читает цифру о вращении авто, а перед этим кулибин может подумать, из одного аналогового гироскопа ее брать или из трех. Некоторые 1гц чипы гироскопный ацп опрашивают чаще, было 10гц гдето.

chnav · 2012-04-18 14:13:17

Dimon
Ок, намёк понял. Самый лучший пост на эту тему - понравилось про НИИ
http://forum.openstreetmap.org/viewtopi … 52#p221052

Dimon · 2012-04-18 15:04:02

)))) u're welcome Я на самом деле жду маньяка, который прикрутит механический гироскоп, онже компасом окажется.

denizzz · 2012-04-18 15:23:51

расово-верный одометр можно заметить на этом видео:

http://www.youtube.com/watch?feature=pl … dgQpa1pUUE
(Self-Driving Car Test: Steve Mahan)

Ivan Komarov · 2012-04-18 19:29:37

А можно как-нибудь обойтись без одометра? Или "заменить" его, скажем, высокоточным гироскопом или чем нибудь еще? Фантазирую о реализации DR для яхт и non-intrusive навигаторов общего назначения.

Dimon · 2012-04-18 20:41:24

Вообще корабельщики многого добились в плане инерциальных систем. Вода настолько плотная субстанция, что Большую часть времени, при плавной работе газом, пройденный путь пропорционален оборотам гребного винта, можно собирать импульсы.
Более корректный путь, используемый в авиа- и судовождении - ПВД с приемник давления. Он смотрит разницу давлений в трубочке вперед и просто текущее давление. Таким образом вычисляется путевая скорость судна. После выясненной скорости будет несложно сгенерить импульсы.

Гироскопы для выяснения линейной скорости авто - математически гиблая задача.

Last edited by Dimon (2012-04-18 20:45:22)

chnav · 2012-04-18 20:57:19

На судах (по крайней мере гражданских) инерциалку давно не используют т.к. GPS виден 100% времени - зачем DR на яхте... Наоборот заменяют дорогие гирокомпасы на продвинутые GPS-компасы. Инерциалка осталась только в компенсаторах качки, для батиметрии.

Ivan Komarov · 2012-04-18 21:05:02

Dimon wrote:

Более корректный путь, используемый в авиа- и судовождении - ПВД с приемник давления.[skip]
Гироскопы для выяснения линейной скорости авто - математически гиблая задача.

Спасибо, только непоняток теперь еще больше )) ПВД же будет измерять скорость относительно двигающейся, да еще и нестабильной, среды. ???

Здесь неплохо пообсуждали аспекты с полезными ссылками. Без дополнительных данных дело скверное.

chnav wrote:

На судах (по крайней мере гражданских) инерциалку давно не используют т.к. GPS виден 100% времени - зачем DR на яхте... Наоборот заменяют дорогие гирокомпасы на продвинутые GPS-компасы. Инерциалка осталась только в компенсаторах качки, для батиметрии.

Яхта больше как пример, где неоткуда напрямую скорость получить. Спасибо за уточнение.

Last edited by Ivan Komarov (2012-04-18 21:07:11)

Dimon · 2012-04-19 10:20:07

Конечно вы 99% правы в случае дрейфующих судов, движение воды вокруг корпуса ни о чем не говорит и вычислять там нечего. Еще вы на 99% неправы если скорость движения судна несравнима со скоростью движения среды, например если я на скутере (60 узлов) мотаюсь в заливе или порту, или лечу на самолете 250кмч при ветре 3м/с. На практике надо рассчитывать на некую среднюю ситуацию, фифти-фифти.

Ivan Komarov спасибо за ссылки, почитал. Получил жесткий взрыв мозга формулами. Ребята там в совершенно особых отношениях с собственной головой Полностью поддерживаю утверждение что Без дополнительных данных дело скверное.

Я думаю дополнительные данные должны заключаться в принудительной загрузке текущих координат в DR-GPS. Вроде в ublox это возможно. Не знаю где их взять кораблям, мне ближе авиация. У нас страна утыкана приводными маяками ДПРМ, БПРМ итп. Даже не пролетая вблизи штатное оборудование напр. ЯК-18Т тридцатилетней давности, позволяет достаточно точно выяснять координаты по ним. Счет идет на околоградусную точность пеленга, да и ±50м вдали от аэродромов погоды не делает, вблизи всякие ILS и БПРМ дают метровые точности.

ОФФ/2: Зачем все это нужно? Посмотрите покрупнее подборочку GPS-треков самолетов. Фраза "GPS виден 100% времени" совершенно беспочвенна. Может он и виден, но в результатах вычислений нет-нет да встречаются иррациональные броски вдруг с космическими скоростями, нулевыми высотами с ошибками 1-10-100км. Может там "всего-лишь" что-то барахлит, не знаю. Зато уверен, что даже самая простенькая инерциалка с самым примитивным заменителем одометра уверенно отфильтрует откровенную глупость. Сам-по-себе GPS на это не способен. Извините.

зы. пруф http://twitter.com/#!/newaviator/status … 32/photo/1

Last edited by Dimon (2012-04-19 10:47:54)

chnav · 2012-04-19 10:27:35

[off]
Dimon
Так вышло что я много лет отработал инженером в морской геодезии (нефтеразведка, трубоукладка и пр.), включая позиционирование подводных аппаратов.
Для надводной навигации ставится пара GPS-антенн на мачту и всё - проблема решена на многие годы. Естественно еще гирокомпас для расчета любой офсетной точки, либо survey class, либо судовой через интерфейс. Никакого DR в принципе, даже доплеровский лаг используется исключительно для наблюдения скорости по воде и расчета течения, в навигационном решении он не участвует.

DR в море используется только для подводного позиционирования, например ROV, и только в комплексе с акустикой. В автономном режиме motion sensor дрейфует очень быстро.

PS: справедливости ради скажу что действительно были буржуйские DR-комплексы на научных судах в восмидесятые, тогда были проблемы с получением автономной позиции (например Транзит раз в два часа, или дальномерные системы, которые могли потерять сигнал в любой момент). Но уже с 90-х годов это ушло в небытие - слишком дорого, слишком неточно. Наверное только у подводников осталось чтобы всплывать на северном полюсе
[/off]

Last edited by chnav (2012-04-19 10:43:21)

Dimon · 2012-04-19 11:02:20

[off]
добавил пруф. http://twitter.com/#!/newaviator/status … 32/photo/1
только за этот год уже не менее десятка таких "картинок" наблюдал. Значит на воде вся эта тема не так критична.
[/off]

автономном режиме motion sensor дрейфует очень быстро да и пьезоэлектрический микрогироскоп у меня в машине тоже относительно быстро уплывает (курс сползает). Но даже пунктирное появление сигналов GPS позволяет надежно держаться примерно на своем месте.
Что мы сейчас имеем:
1. Периодически-надежный прием сигналов GPS и вычисления чуть лучше чем в китайском нафигаторе.
2. Одометр от колес машины. Работает очень круто. В нестабильных средах будет похуже, но некритически, ведь это не единственный источник информации!
3. Гироскоп дешевый (достагрин) маленький, но с термокоррекцией. Да, уходит, но с ним ездить - это совсем другое дело чем вообще без него.
Основные направления работы теперь должны быть:
4. Гироскопы, которые держат курс десятки минут.
5. Одометры, работающие в нестабильных средах. Например учитывающие поправки на известные течения или фактический ветер.
6. Принудительный подгруз координат, полученных альтернативным путем.

Conclusions:
1. Пустой GPS безничего - зло.
2. Полпути пройдено, чему и продолжаем радоваться.

Last edited by Dimon (2012-04-19 11:07:59)

Dimon · 2012-04-19 12:02:54

Насчет дрейфа, посмотрите свежий скриншот, это полчаса стоянка без GPS на четвертом этаже горбушки и затем выезд оттуда:

Дефект: весь трек (или космоснимок) смещен. Расстояния и углы не потеряны. Крупнее-подробнее тут:
http://dr.unoforum.pro/?1-5-0-00000005-000-0-0#002

Если учесть что на въезде была АДЪская пробка, то это неплохо. Линия въезда тоже четкая.

Last edited by Dimon (2017-06-12 08:51:46)

chnav · 2012-04-19 12:51:33

[off]

Dimon wrote:

добавил пруф. http://twitter.com/#!/newaviator/status … 32/photo/1
только за этот год уже не менее десятка таких "картинок" наблюдал. Значит на воде вся эта тема не так критична.

Насколько я увидел по картинке - это пруф того что айфон не является полноценным навигационным приемником не только на земле, но и в воздухе. Что можно ждать от устройства, в котором производитель утаивает модель GPS-чипа, меняет их от модели к модели, а антенной является кусок проволоки
[/off]

Last edited by chnav (2012-04-19 12:52:41)

Dimon · 2012-04-19 13:25:55

Нет, неправильно. На экране работает программа, связанная с сайтом flightradar24.com, который отображает информацию, полученную ADS приемниками, которые принимают информацию о самолете непосредственно с его ответчика системы TCAS (избежания столкновений в воздухе). Грубо говоря, самолет всем вокруг рассказывает что он тут летит чтобы в него никто не впаялся и диспетчеры видели лучше. Радиолюбители всего-лишь записывают нешифрованную открытую информацию с эфира. типа осм.
Диспетчеры кстати, на глюки GPS не обращают никакого внимания - у них свой радар, который вычисляет координаты борта без GPS, намного надежнее. Может разве-что ругнутся просто, типа "у вас ответчик с ума сошел"

Last edited by Dimon (2012-04-19 13:28:21)

usm78-gis · 2012-04-19 14:04:09

Dimon wrote:

отображает информацию, полученную ADS приемниками

<off>
А ADS-B 1090 MHz приемники за пределами США работают ?
</off>

Dimon · 2012-04-19 14:11:18

они работают везде где есть приемник и передатчик, хоть на Луне

http://www.flightradar24.com/about.php

вот инструкция пользования TCAS для самолета ИЛ-76ТД Есть подозрение что этот тип всю жизнь провел "за пределами США"

Засада заключается в том, что они там вещают GPS координаты безо всяких инерциалок! Еслиб не свои радары все самолеты давноб врезались с этим глючным спутником. В моей классификации это пункт номер шесть:
6. Принудительный подгруз координат, полученных альтернативным путем.

Last edited by Dimon (2012-04-19 14:29:23)

chnav · 2012-04-19 14:28:26

Dimon
Не могу понять что вы так взъелись на GPS. Если оно не работает - надо искать причину (плохая установка, сэкономили на разъемах, на антеннах, на приемнике и пр.) А притягивать за уши инерциалку там где нужно и где не нужно - уже слишком имхо. Т.е. люди придумали авионику, а такую простую вещь сделать не догадались.

Dimon · 2012-04-19 14:35:06

Я пользуюсь GPS каждый день. И без него инерциалка не сможет полноценно работать. Просто на мой взгляд и GPS без инерциалки тоже не может полноценно работать, но свое мнение никому не навязываю, в конце-концов у всех свои представления о необходимой точности-надежности и допустимых бюджетах-трудоемкости мероприятия.

Hind · 2012-05-04 07:11:43

А сколько сейчас стоит весь комплект, чтобы подключить к имеющимся машине-навигатору-с-RS232 (в смысле, без учёта их стоимости :3) и пользоваться?

#76 2012-04-18 13:12:45

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#77 2012-04-18 13:26:59

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#78 2012-04-18 13:33:12

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#79 2012-04-18 13:34:12

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#80 2012-04-18 13:45:58

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#81 2012-04-18 13:46:45

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#82 2012-04-18 13:53:43

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#83 2012-04-18 14:13:17

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#84 2012-04-18 15:04:02

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#85 2012-04-18 15:23:51

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#86 2012-04-18 19:29:37

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#87 2012-04-18 20:41:24

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#88 2012-04-18 20:57:19

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#89 2012-04-18 21:05:02

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#90 2012-04-19 10:20:07

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#91 2012-04-19 10:27:35

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#92 2012-04-19 11:02:20

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#93 2012-04-19 12:02:54

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#94 2012-04-19 12:51:33

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#95 2012-04-19 13:25:55

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#96 2012-04-19 14:04:09

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#97 2012-04-19 14:11:18

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#98 2012-04-19 14:28:26

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#99 2012-04-19 14:35:06

Re: GPS с гироскопом и одометром.

#100 2012-05-04 07:11:43

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Board footer