You are not logged in.
- Topics: Active | Unanswered
Announcement
Please create new topics on the new site at community.openstreetmap.org. We expect the migration of data will take a few weeks, you can follow its progress here.***
#76 2012-04-18 13:12:45
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Боюсь, что герконы снаружи у меня долго не проживут, либо их надо куда-то прятать, ...
Не то чтобы особо куда прятать, но ставить лучше так (красным магниты, зеленым геркон). Там его не снесет ни в сугробе, ни в грязи. Геркон он на то и называется геркон (Герметичный Контакт) что ему все побарабану. При магните 10х10х4мм надежное расстояние срабатывания - 3см. На колесо нужно минимум 8 штук, лучше 12. Клеится гелевым суперклеем, балансировка не ушла ни на грамм.
С джипами другая проблема: когда крены в поворотах измеряются десятками градусов, то одноосевой гироскоп начинает показывать неверные углы поворота в горизонтальной плоскости, но доказательств нет, надо пробовать.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#77 2012-04-18 13:26:59
- iav
- Member
- Registered: 2011-07-10
- Posts: 319
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Где и какие магниты брать?
Offline
#78 2012-04-18 13:33:12
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
времени не было, взял никелерованные 10х10х4мм в чипидипе. Да, у меня диск литой. Говорю, за полгода ни один не потерял.
Подробнее про магнито-герконовый одометр:
http://dr.unoforum.pro/?1-3-0-00000014-000
Last edited by Dimon (2017-06-12 08:50:12)
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#79 2012-04-18 13:34:12
- elagin
- Member
- Registered: 2010-07-25
- Posts: 137
Re: GPS с гироскопом и одометром.
elagin wrote:Боюсь, что герконы снаружи у меня долго не проживут, либо их надо куда-то прятать, ...
http://s61.radikal.ru/i172/1204/b8/bb4b8e27ef90.jpg
Не то чтобы особо куда прятать, но ставить лучше так (красным магниты, зеленым геркон). Там его не снесет ни в сугробе, ни в грязи. Геркон он на то и называется геркон (Герметичный Контакт) что ему все побарабану. При магните 10х10х4мм надежное расстояние срабатывания - 3см. На колесо нужно минимум 8 штук, лучше 12. Клеится гелевым суперклеем, балансировка не ушла ни на грамм.
С джипами другая проблема: когда крены в поворотах измеряются десятками градусов, то одноосевой гироскоп начинает показывать неверные углы поворота в горизонтальной плоскости, но доказательств нет, надо пробовать.
Герметичный, не значит прочный, он же стеклянный:) Гироскоп надо сразу 3-х осевой ставить. Неужели он сильно дешевле?
P.S. Вы ведете набор тестеров?
Offline
#80 2012-04-18 13:45:58
- chnav
- Member
- From: Russia, mapping Kazakhstan
- Registered: 2010-03-18
- Posts: 3,303
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Гироскоп надо сразу 3-х осевой ставить. Неужели он сильно дешевле?
u-Blox поддерживает только одноосевой afaik
Offline
#81 2012-04-18 13:46:45
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Так он изоленте, в гофре электромонтажной, жесткой, нагрузок никаких, живой. С 3Д-гироскопом таже проблема, что и с ардино, реалтайм тригонометрия не оправдала себя. Вы видели y=sin(x) в ассемблере напр? Это две страницы рядов. Да и машина у меня повороты почти без кренов проходит, незачем выходит.
Поучаствовать в тестировании можно через ЛС на сайте проекта.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#82 2012-04-18 13:53:43
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
u-Blox поддерживает только одноосевой afaik
Не совсем так, юблох читает цифру о вращении авто, а перед этим кулибин может подумать, из одного аналогового гироскопа ее брать или из трех. Некоторые 1гц чипы гироскопный ацп опрашивают чаще, было 10гц гдето.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#83 2012-04-18 14:13:17
- chnav
- Member
- From: Russia, mapping Kazakhstan
- Registered: 2010-03-18
- Posts: 3,303
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Dimon
Ок, намёк понял. Самый лучший пост на эту тему - понравилось про НИИ
http://forum.openstreetmap.org/viewtopi … 52#p221052
Offline
#84 2012-04-18 15:04:02
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
)))) u're welcome Я на самом деле жду маньяка, который прикрутит механический гироскоп, онже компасом окажется.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#85 2012-04-18 15:23:51
- denizzz
- Member
- Registered: 2011-03-09
- Posts: 134
Re: GPS с гироскопом и одометром.
расово-верный одометр можно заметить на этом видео:
http://www.youtube.com/watch?feature=pl … dgQpa1pUUE
(Self-Driving Car Test: Steve Mahan)
Offline
#86 2012-04-18 19:29:37
- Ivan Komarov
- Member
- Registered: 2008-10-02
- Posts: 1,050
Re: GPS с гироскопом и одометром.
А можно как-нибудь обойтись без одометра? Или "заменить" его, скажем, высокоточным гироскопом или чем нибудь еще? Фантазирую о реализации DR для яхт и non-intrusive навигаторов общего назначения.
Offline
#87 2012-04-18 20:41:24
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Вообще корабельщики многого добились в плане инерциальных систем. Вода настолько плотная субстанция, что Большую часть времени, при плавной работе газом, пройденный путь пропорционален оборотам гребного винта, можно собирать импульсы.
Более корректный путь, используемый в авиа- и судовождении - ПВД с приемник давления. Он смотрит разницу давлений в трубочке вперед и просто текущее давление. Таким образом вычисляется путевая скорость судна. После выясненной скорости будет несложно сгенерить импульсы.
Гироскопы для выяснения линейной скорости авто - математически гиблая задача.
Last edited by Dimon (2012-04-18 20:45:22)
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#88 2012-04-18 20:57:19
- chnav
- Member
- From: Russia, mapping Kazakhstan
- Registered: 2010-03-18
- Posts: 3,303
Re: GPS с гироскопом и одометром.
На судах (по крайней мере гражданских) инерциалку давно не используют т.к. GPS виден 100% времени - зачем DR на яхте... Наоборот заменяют дорогие гирокомпасы на продвинутые GPS-компасы. Инерциалка осталась только в компенсаторах качки, для батиметрии.
Offline
#89 2012-04-18 21:05:02
- Ivan Komarov
- Member
- Registered: 2008-10-02
- Posts: 1,050
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Более корректный путь, используемый в авиа- и судовождении - ПВД с приемник давления.[skip]
Гироскопы для выяснения линейной скорости авто - математически гиблая задача.
Спасибо, только непоняток теперь еще больше )) ПВД же будет измерять скорость относительно двигающейся, да еще и нестабильной, среды. ???
Здесь неплохо пообсуждали аспекты с полезными ссылками. Без дополнительных данных дело скверное.
На судах (по крайней мере гражданских) инерциалку давно не используют т.к. GPS виден 100% времени - зачем DR на яхте... Наоборот заменяют дорогие гирокомпасы на продвинутые GPS-компасы. Инерциалка осталась только в компенсаторах качки, для батиметрии.
Яхта больше как пример, где неоткуда напрямую скорость получить. Спасибо за уточнение.
Last edited by Ivan Komarov (2012-04-18 21:07:11)
Offline
#90 2012-04-19 10:20:07
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Конечно вы 99% правы в случае дрейфующих судов, движение воды вокруг корпуса ни о чем не говорит и вычислять там нечего. Еще вы на 99% неправы если скорость движения судна несравнима со скоростью движения среды, например если я на скутере (60 узлов) мотаюсь в заливе или порту, или лечу на самолете 250кмч при ветре 3м/с. На практике надо рассчитывать на некую среднюю ситуацию, фифти-фифти.
Ivan Komarov спасибо за ссылки, почитал. Получил жесткий взрыв мозга формулами. Ребята там в совершенно особых отношениях с собственной головой
Полностью поддерживаю утверждение что Без дополнительных данных дело скверное.
Я думаю дополнительные данные должны заключаться в принудительной загрузке текущих координат в DR-GPS. Вроде в ublox это возможно. Не знаю где их взять кораблям, мне ближе авиация. У нас страна утыкана приводными маяками ДПРМ, БПРМ итп. Даже не пролетая вблизи штатное оборудование напр. ЯК-18Т тридцатилетней давности, позволяет достаточно точно выяснять координаты по ним. Счет идет на околоградусную точность пеленга, да и ±50м вдали от аэродромов погоды не делает, вблизи всякие ILS и БПРМ дают метровые точности.
ОФФ/2: Зачем все это нужно? Посмотрите покрупнее подборочку GPS-треков самолетов. Фраза "GPS виден 100% времени" совершенно беспочвенна. Может он и виден, но в результатах вычислений нет-нет да встречаются иррациональные броски вдруг с космическими скоростями, нулевыми высотами с ошибками 1-10-100км. Может там "всего-лишь" что-то барахлит, не знаю. Зато уверен, что даже самая простенькая инерциалка с самым примитивным заменителем одометра уверенно отфильтрует откровенную глупость. Сам-по-себе GPS на это не способен. Извините.
зы. пруф http://twitter.com/#!/newaviator/status … 32/photo/1
Last edited by Dimon (2012-04-19 10:47:54)
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#91 2012-04-19 10:27:35
- chnav
- Member
- From: Russia, mapping Kazakhstan
- Registered: 2010-03-18
- Posts: 3,303
Re: GPS с гироскопом и одометром.
[off]
Dimon
Так вышло что я много лет отработал инженером в морской геодезии (нефтеразведка, трубоукладка и пр.), включая позиционирование подводных аппаратов.
Для надводной навигации ставится пара GPS-антенн на мачту и всё - проблема решена на многие годы. Естественно еще гирокомпас для расчета любой офсетной точки, либо survey class, либо судовой через интерфейс. Никакого DR в принципе, даже доплеровский лаг используется исключительно для наблюдения скорости по воде и расчета течения, в навигационном решении он не участвует.
DR в море используется только для подводного позиционирования, например ROV, и только в комплексе с акустикой. В автономном режиме motion sensor дрейфует очень быстро.
PS: справедливости ради скажу что действительно были буржуйские DR-комплексы на научных судах в восмидесятые, тогда были проблемы с получением автономной позиции (например Транзит раз в два часа, или дальномерные системы, которые могли потерять сигнал в любой момент). Но уже с 90-х годов это ушло в небытие - слишком дорого, слишком неточно. Наверное только у подводников осталось чтобы всплывать на северном полюсе
[/off]
Last edited by chnav (2012-04-19 10:43:21)
Offline
#92 2012-04-19 11:02:20
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
[off]
добавил пруф. http://twitter.com/#!/newaviator/status … 32/photo/1
только за этот год уже не менее десятка таких "картинок" наблюдал. Значит на воде вся эта тема не так критична.
[/off]
автономном режиме motion sensor дрейфует очень быстро да и пьезоэлектрический микрогироскоп у меня в машине тоже относительно быстро уплывает (курс сползает). Но даже пунктирное появление сигналов GPS позволяет надежно держаться примерно на своем месте.
Что мы сейчас имеем:
1. Периодически-надежный прием сигналов GPS и вычисления чуть лучше чем в китайском нафигаторе.
2. Одометр от колес машины. Работает очень круто. В нестабильных средах будет похуже, но некритически, ведь это не единственный источник информации!
3. Гироскоп дешевый (достагрин) маленький, но с термокоррекцией. Да, уходит, но с ним ездить - это совсем другое дело чем вообще без него.
Основные направления работы теперь должны быть:
4. Гироскопы, которые держат курс десятки минут.
5. Одометры, работающие в нестабильных средах. Например учитывающие поправки на известные течения или фактический ветер.
6. Принудительный подгруз координат, полученных альтернативным путем.
Conclusions:
1. Пустой GPS безничего - зло.
2. Полпути пройдено, чему и продолжаем радоваться.
Last edited by Dimon (2012-04-19 11:07:59)
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#93 2012-04-19 12:02:54
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Насчет дрейфа, посмотрите свежий скриншот, это полчаса стоянка без GPS на четвертом этаже горбушки и затем выезд оттуда:
Дефект: весь трек (или космоснимок) смещен. Расстояния и углы не потеряны. Крупнее-подробнее тут:
http://dr.unoforum.pro/?1-5-0-00000005-000-0-0#002
Если учесть что на въезде была АДЪская пробка, то это неплохо. Линия въезда тоже четкая.
Last edited by Dimon (2017-06-12 08:51:46)
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#94 2012-04-19 12:51:33
- chnav
- Member
- From: Russia, mapping Kazakhstan
- Registered: 2010-03-18
- Posts: 3,303
Re: GPS с гироскопом и одометром.
[off]
добавил пруф. http://twitter.com/#!/newaviator/status … 32/photo/1
только за этот год уже не менее десятка таких "картинок" наблюдал. Значит на воде вся эта тема не так критична.
Насколько я увидел по картинке - это пруф того что айфон не является полноценным навигационным приемником не только на земле, но и в воздухе. Что можно ждать от устройства, в котором производитель утаивает модель GPS-чипа, меняет их от модели к модели, а антенной является кусок проволоки
[/off]
Last edited by chnav (2012-04-19 12:52:41)
Offline
#95 2012-04-19 13:25:55
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Нет, неправильно. На экране работает программа, связанная с сайтом flightradar24.com, который отображает информацию, полученную ADS приемниками, которые принимают информацию о самолете непосредственно с его ответчика системы TCAS (избежания столкновений в воздухе). Грубо говоря, самолет всем вокруг рассказывает что он тут летит чтобы в него никто не впаялся и диспетчеры видели лучше. Радиолюбители всего-лишь записывают нешифрованную открытую информацию с эфира. типа осм.
Диспетчеры кстати, на глюки GPS не обращают никакого внимания - у них свой радар, который вычисляет координаты борта без GPS, намного надежнее. Может разве-что ругнутся просто, типа "у вас ответчик с ума сошел"
Last edited by Dimon (2012-04-19 13:28:21)
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#96 2012-04-19 14:04:09
- usm78-gis
- Member
- Registered: 2008-04-21
- Posts: 2,672
Re: GPS с гироскопом и одометром.
отображает информацию, полученную ADS приемниками
<off>
А ADS-B 1090 MHz приемники за пределами США работают ?
</off>
Offline
#97 2012-04-19 14:11:18
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
они работают везде где есть приемник и передатчик, хоть на Луне
http://www.flightradar24.com/about.php
вот инструкция пользования TCAS для самолета ИЛ-76ТД
Есть подозрение что этот тип всю жизнь провел "за пределами США"
Засада заключается в том, что они там вещают GPS координаты безо всяких инерциалок! Еслиб не свои радары все самолеты давноб врезались с этим глючным спутником. В моей классификации это пункт номер шесть:
6. Принудительный подгруз координат, полученных альтернативным путем.
Last edited by Dimon (2012-04-19 14:29:23)
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#98 2012-04-19 14:28:26
- chnav
- Member
- From: Russia, mapping Kazakhstan
- Registered: 2010-03-18
- Posts: 3,303
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Dimon
Не могу понять что вы так взъелись на GPS. Если оно не работает - надо искать причину (плохая установка, сэкономили на разъемах, на антеннах, на приемнике и пр.) А притягивать за уши инерциалку там где нужно и где не нужно - уже слишком имхо. Т.е. люди придумали авионику, а такую простую вещь сделать не догадались.
Offline
#99 2012-04-19 14:35:06
- Dimon
- Member
- Registered: 2010-11-26
- Posts: 95
Re: GPS с гироскопом и одометром.
Я пользуюсь GPS каждый день. И без него инерциалка не сможет полноценно работать. Просто на мой взгляд и GPS без инерциалки тоже не может полноценно работать, но свое мнение никому не навязываю, в конце-концов у всех свои представления о необходимой точности-надежности и допустимых бюджетах-трудоемкости мероприятия.
Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS
Offline
#100 2012-05-04 07:11:43
- Hind
- Member
- From: Moscow
- Registered: 2009-05-25
- Posts: 3,950
Re: GPS с гироскопом и одометром.
А сколько сейчас стоит весь комплект, чтобы подключить к имеющимся машине-навигатору-с-RS232 (в смысле, без учёта их стоимости :3) и пользоваться?
Offline