OpenStreetMap Forum

The Free Wiki World Map

You are not logged in.

#26 2010-12-01 16:27:51

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

glebius wrote:

А как правильно зовётся этот сигнал/разъём/контакт по-английски? Буду искать в своей машине.

VSS Vehisle Speed Sensor или Sygnal. Обычно если шерстить мануалы в pdf достаточно в поиск просто забить слово speed. Там только детали abs с четырьмя колесами обходить надо, а остальное почти все по-делу. Следует избегать прямой экранированный провод с датчика холла т.к. там слишком слабый сигнал, он обязательно гдето выдет усиленным. Могу попомогать с переводом-поиском на англ-фр. На том микрофорумчике запросик оставляйте.

Сами контакты в разъемах могут иметь другие аббревиатуры: GA, GALA, SCV итп.

Last edited by Dimon (2010-12-01 16:30:15)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#27 2010-12-01 20:06:50

Eugene120
Member
From: Moscow
Registered: 2008-11-27
Posts: 322

Re: GPS с гироскопом и одометром.

У меня на усилителе он называется SPD
4123e580b70bt.jpg

Last edited by Eugene120 (2010-12-01 20:07:31)

Offline

#28 2010-12-17 14:27:28

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Опытный образец DR-GPS в действии. Парковка под ТЦ Мега белая дача. С утра парковка была полупустая, местами проехал по-диагонали. Теперь закартографируем...

38721dbb884ct.jpg 17b128145d67t.jpg

http://dr.unoforum.pro/?1-5-0-00000006-000-0-0

Last edited by Dimon (2017-06-12 08:43:00)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#29 2010-12-17 14:44:39

Hind
Member
From: Moscow
Registered: 2009-05-25
Posts: 3,949

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Такое бы для велосипеда :3

Offline

#30 2010-12-17 14:49:52

glebius
Member
From: Moscow, RU
Registered: 2009-02-24
Posts: 1,178

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Суперски! Всё, ищу у себя pulse и становлюсь тестером smile

Offline

#31 2010-12-17 14:50:47

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Hind wrote:

Такое бы для велосипеда :3

Да, на велосипеде-бы эта штука работалаб еще лучше чем на машине, но только на трехколесном, который не кренится в поворотах. А так- легко, магнитики на спицы поравномернее, геркон на вилке и вперед... smile

Last edited by Dimon (2010-12-17 14:51:21)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#32 2010-12-17 14:57:37

Hind
Member
From: Moscow
Registered: 2009-05-25
Posts: 3,949

Re: GPS с гироскопом и одометром.

А насколько трудно учитывать крен? А показания магнитного компаса пробовали использовать?
А если поставить датчики на переднее и на заднее колесо, данных же по идее хватит? :3

Last edited by Hind (2010-12-17 14:58:30)

Offline

#33 2010-12-17 15:01:30

zverik
Member
From: Saint-Petersburg
Registered: 2009-07-31
Posts: 771

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Магнитный компас на велосипеде не работает.

Offline

#34 2010-12-17 15:02:34

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Данных достаточно с одного колеса. Заднее наверное лучше подойдет. Крен, возможно откалибруется, ведь скорость (крен) у велосипеда может быть боле-мене постоянным, а по GPS калибруется и нулевая точка и масштабный коэффициент (bias и scale).

Короче пока не попробуем - не узнаем.

К сожалению приколхозить ничего не получится, чип - вещь в себе, допвходов в нее не сделать. Да и магнитов в городе слишком много чтобы пользоваться компасом...

Last edited by Dimon (2010-12-17 15:03:57)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#35 2010-12-17 15:03:30

Sergey Astakhov
Member
From: St.Petersburg, Russia
Registered: 2009-11-13
Posts: 5,596

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

Опытный образец DR-GPS в действии.

Круть! Эх, такое бы во все нынешние GPS-девайсы... smile

Offline

#36 2010-12-18 18:46:05

gps-Max
Member
Registered: 2010-01-12
Posts: 736

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Нереально круто! Жаль, что только к автотранспорту применимо.

Offline

#37 2011-04-08 18:07:59

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Похоже на всех машинах Hyundai проблемы подключения нет. В диагностическом разъеме скорость, в заднем фонаре лампочка заднего хода. Выкладывали материал по Сонате и Маджентису -а на матриксе заработало сцылк Импульсов, правда, маловато, поэтому на мелких елозеньях с маневрированием задним ходом курс может уплывать до приема GPS, но находу довольно прилично все работает.

Лучше всего девайс работает на honda accord cl9 - положительный фидбэк поступает на протяжении трех месяцев эксплуатации. Они видать импульсы в обход CAN-шины пустили, поэтому без задержек ходит.

Отдельная тема - модифицированные CAN-адаптеры. Ожидаем что отработка минимальных скоростей улучшится. Авторский адаптер разрабатывается умельцами астраклуба.

Last edited by Dimon (2017-06-12 08:43:40)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#38 2011-04-08 18:58:46

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 2,950

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon
Я слежу за вашим сайтом и прогрессом, не хотел там регистрироваться из-за одного сообщения, поэтому пишу здесь - я искренне рад за такие успехи.
Огромный плюс компании u-Blox, и плюс Вам за продвижение красивых технических решений.

Offline

#39 2011-04-08 21:31:42

GaM
Member
From: Saint-Petersburg/Russia
Registered: 2011-01-10
Posts: 3,169
Website

Re: GPS с гироскопом и одометром.

А я таки тоже мечтаю о таком для велосипеда! Хотя точность трека гармина достаточно высока, помехи бывают тоже не редко.


OsMo Мониторинг
Чем меньше ты флудишь, тем больше нарисуешь!

Offline

#40 2011-11-08 12:52:01

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Похоже прибор можно ставить на любое колесное ТС, а не только авто с импульсами в таком-то формате. Уже на двух автомобилях идет тестирование системы, состоящей из магнитиков и герконов. Исключение из цепочки измерений: люфтов кпп, мостов, запаздывания данных в цифровых шинах итп только повышает достоверность информации, выходит как говорится, "из первых рук" - прямо с колеса. На внутренней части колесного диска шиномонтажным способом устанавливаются магниты 10х10х4мм, 8-12 штук. К любой выступающей части подвески, например нижнему болту амортизатора, крепится геркон, через который запускаются автомобильные 12в.

76e0db1bcfa8.jpg

таким образом уменьшается вмешательство в штатную проводку при сохранении основных преимуществ: полное исключение стояночного дрейфа, точное измерение малых скоростей, gps-трек повторяет все, даже самые мелкие повороты и продольные движения колесного ТС.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#41 2011-11-08 13:32:58

VikDD
Member
From: RU, Moscow-Yaroslavl
Registered: 2010-04-21
Posts: 1,867

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Вообще, есть, конечно АБС и прочая фигня типа систем стабилизации, но даже без неё... при таком подходе (подсчёт оборотов колеса) надобность в акселерометрах практически отпадает, кмк.  если можно посчитать путь колеса - то можно и посчитать радиусы поворотов. При чём весьма и весьма точно. Исключения - если только ехать "на грани", со скольжениями колёс, тогда без акселерометра тяжело.
Круто! Я бы вонзил себе, если оно приемлемо по деньгам smile

Offline

#42 2011-11-08 14:17:47

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Да, у u-blox эта технология изучается под названием Sensor Fusion Dead Reckoning (SFDR)

On the basis of wheel-tick measurements from left and right wheel, and using vehicle parameters, the vehicle's speed and hading rate can be calculated and used for navigation.

ТехЗаписка pdf 4Mb
Они построили автомобиль на котором сравнивают вращения задних колес и по их разнице определяют поворот автомобиля, они даже утверждают что получается точнее чем с гироскопом в этой техзаписке. Там красивые картинки, посмотрите пдф. Для знающих английский там найдется статистическое обоснование точности прибора.

Они, правда и сами заметили что точность новой системы сильно зависит от качества дороги, на ухабах, видимо курс теряется. От себя добавлю, что больше с толку сбивают даже не ухабы, а просто виражи в повороте, когда весь поворот проходит с значительным креном всторону. Для России с зимами-снегами вопрос поведения системы в скольжении достаточно серьезный. Опять-же по моим данным гироскопная система тут работает на 100%, делал боевые, полицейские развороты, заносы с разгона передом, задом - сбить курс курсора на экране такими способами нереально. Не достиг предельных значений гироскопа в 60°/секунду. Получилось только на несколько секунд сибть позицию разгоном с пробуксовкой на машине без антибукса, но только при условии снятия импульсов с ведущих колес. Магнито-герконовая часть обычно ставится на неведущие колеса, поэтому такой проблемы нет.

Еще пара проблемок с SFDR: в CAN-шине не нашлись ABS пульсы по колесам, а фирма u-blox не предлагает никаких изделий для пользователей, только чип-наборы для разработчиков.

VikDD wrote:

если оно приемлемо по деньгам

Да, это серьезный вопрос. Единственный продукт от компании-производителя чипов - набор разработчика evaluation kit DR. На самом деле этой коробочкой может пользоваться и обычный юзер, это законченный прибор. Яб и сам не стал всю эту канитель разводить еслиб не цена этого набора в 500Е, это они еще сотку скинули за два года. На нашем штучном изготовлении-тестировании себестоимость ниже в три раза, и на качестве комплектующих ниразу не сэкономили.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#43 2011-11-08 14:29:10

shadowjack
Member
Registered: 2008-05-05
Posts: 439

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Молодцы! Технология идет в массы!

Offline

#44 2011-11-08 14:51:49

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 2,950

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon
Планируется ли Bluetooth интерфейс ?

Offline

#45 2011-11-08 15:16:11

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,466

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

Единственный продукт от компании-производителя чипов - набор разработчика evaluation kit DR. На самом деле этой коробочкой может пользоваться и обычный юзер, это законченный прибор. Яб и сам не стал всю эту канитель разводить еслиб не цена этого набора в 500Е, это они еще сотку скинули за два года.

У вас он "физически" есть ?
Я напишу сегодня попозже некоторые идеи.

Offline

#46 2011-11-08 15:41:47

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

chnav wrote:

Планируется ли Bluetooth интерфейс ?

Планируется, но у нас не НИИ, если все хорошо сложится, то к концу года планируем, но это даже не обещание, это намерение.

usm78-gis wrote:

У вас он "физически" есть ?

Evaluation kit нет, рабочий образец на-по-тестировать с интерфейсами COM: и USB есть, описалово подробное в подписи и теме subj. Есть еще Evaluation kit на чипсете tyco, но он в единственном экземпляре т.к. компания уж несколько лет как прекратила выпуск по DR-технологиям. Возможно он еще рабочий, надо проверять.

shadowjack wrote:

Молодцы! Технология идет в массы!

Спасибо на добром слове. Правда не в массы, а в тестировании принимают участие особо-заинтересованные энтузиасты, умеющие составлять очень грамотные запросы в поисковиках, иначе нас не найти, зато уже география от Питера до Новосибирска.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#47 2011-11-08 16:59:09

chnav
Member
From: Moscow, Russia
Registered: 2010-03-18
Posts: 2,950

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon
Я давно пускаю слюнки на ваше устройство, к сожалению в авто нет компьютера.
Хотя теоретически можно прикрутить к навигатору Mio C520... у него вроде на разъеме есть контакт TMC-приемника RS232-TTL...
Очень радует то что вы не сворачиваете производство ! А с блутусом круг пользователей может стать еще шире.

Offline

#48 2011-11-08 21:08:09

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,466

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

Evaluation kit нет

Жаль. Я разобрал EVK-6T (модуль LEA-6T-0-000) и изучил PCB (маркировка EVK 5H B). На ней есть двухрядный 4x2=8 пиновый разъем
на который выведены:

1 - spi_tx  2 - Vcc=3.3V
3 - GND     4 - spi_rx
5 - spi_clk 6 - spi_cs2
7 - spi_cs1 8 - int1

то есть при наличии модуля LEA-5R/LEA-6R можно подключить внешние датчики
на 8 пиновый разъем. Скорее всего, их так и тестировали.
Проблема с LEA-6H и LEA-6T-1 в том, что вместо всех spi_* и int1
выведены i2c_sda  (pin 1) и i2c_scl (pin 4).
Ни один тайваньский ublox модуль выходов i2c или spi не имеет sad
Мне не совсем понятно, зачем ublox использует такую огромную
скорость для spi, каковы же реальные требования к показаниям датчиков.
Еще один интересный вопрос заключается в том, умеет ли LEA-4R
выдавать сырые GPS данные, но для этого надо сначала забэкапить его
firmware.
Ну и какое-то решение нужно для OBD-2 (и CAN), курочить радио я так и не решился,
в случае чего, может оказаться , что дешевле было бы купить EVK-6R wink

Last edited by usm78-gis (2011-11-08 21:08:51)

Offline

#49 2011-11-08 22:22:32

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

о, месье знает толк в извращениях (с) smile i2c известная шина, но у нас ее нет. Все наши датчики с ацп висят на spi-шине. Вобщем довольно понятно зачем так сделано. У нас, например, термометр и ацп гироскопа по 12бит. В ЦП видимо нет кэша, или он не используется, поэтому именно цп излучает spi-clk, тут-же получает ответ от соотв ацп и его слово слету встраивает в такты своего процессора. Это серьзно сокращает сложности работы ЦП. Фирма u-blox настолько обеспокоена экономией батарейки какогото мобильника или навигатора, что снижение потребления электроэнергии процессором для них очень актуальная задача. Нам, с carpc на борту стоило некоторых усилий отследить их все power-save-features чтобы все их качественно отрубить smile

Мы, конечно, ни на какие разъемы-соединялки не выведем ни датчики, ни их оцифрованные значения - слишком много труда приложено для подавления шумящих частей платы и защиты чуствительных к шуму цепей. Все есть в выходном протоколе, хоть nmea, хоть binary - там можно брать без последствий.

Решение для CAN сейчас разрабатывают наши партнеры, но там будет та-же система что в недоставабельных переходниках alpine или dietz - по цифре скорости на аналоговой ноге генерация соотв. кол-ва пульсов в секунду. Попытки найти в CAN что-либо более пригодное ни к чему не привели.

По шине obdii проще, практически на всех таких машинах присутствуют настоящие пульсы скорости, в приборке, за магнитолой итп. В машинах hyundai они вообще в диагностическом разъеме, так что радуйтесь.

По сырым gps-данным посмотрите ubx-протокол, может там они что вещщают.

Last edited by Dimon (2011-11-08 22:27:41)


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#50 2011-11-09 10:15:46

usm78-gis
Member
Registered: 2008-04-21
Posts: 2,466

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:

о, месье знает толк в извращениях (с) smile

Месье не бизнесмен, а работает, можно сказать, в приравненной к благотворительной организации.
Поэтому у него несколько другие приоритеты, чем у производителей оборудования.

По шине obdii проще, практически на всех таких машинах присутствуют настоящие пульсы скорости, в приборке, за магнитолой итп. В машинах hyundai они вообще в диагностическом разъеме, так что радуйтесь.

Финансовые возможности позволяют месье не ездить на машине hyundai, но покупать EVK-6R только
для того, чтобы порадовать акционеров фирмы ublox, он считает излишним smile

По сырым gps-данным посмотрите ubx-протокол, может там они что вещщают.

Официально они ничего не вещщают, а неофициально, эээ, не умеет - научим, не хочет - заставим (c).
Если не трудно, сделайте скриншот сообщений CFG-ANT и MON-HW в u-center ( btw, последняя версия 6.21 ).

Offline

Board footer

Powered by FluxBB