OpenStreetMap Forum

The Free Wiki World Map

You are not logged in.

#351 2019-07-29 02:44:54

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,385

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Девайс получил, всё супер!
Калибровка 100%, 99%, 99%, на калибровку хватило 30 мин (проехал 25км).
ubloxdrcal1a.png
Из модификаций: сразу встроил преобразователь, чтобы питать от 12V:
http://svimik.com/IMG_20190727_095644.jpg
http://svimik.com/IMG_20190727_202135.jpg
Питание через USB меня не устроило, потому что я хочу туда подключать ноут, но при этом я не хочу, чтобы Bluetooth соединение переставало работать, когда ноут я отключаю.

Внимание: Устройство может уходить в спячку в момент отключения USB даже при автономном питании. Долго думал, от чего такое поведение: воткнул USB, вынул USB, и по Bluetooth данные перестают отправляться. Чтобы этого не происходило, надо в настройках в разделе USB выбрать вариант Self Powered. Не забудьте сохранить конфигурацию.

Установка: в багажнике слева:
http://svimik.com/IMG_20190727_232050.jpg
http://svimik.com/IMG_20190727_232426.jpg

Подключение: реверс - к фаре заднего хода, импульсы - к датчику ABS заднего колеса, используя дополнительную схему для согласования:
http://svimik.com/IMG_20190727_231032.jpg
Для Skoda Fabia схема будет состоять из оптопары и резистора 100ом паралельно ей. Схема подключается в разрыв датчика.
Имейте в виду, что у других автомобилей датчики ABS не такие, и схема там будет посложнее.

Пример трека:
osm757039_1_prw.jpg

Пожелания автору схемы:
1) Добавить разъём для питания от 12V. Иронично, что в автомобильном устройстве нет входа для питания от автомобильной бортовой сети.
2) Приделать BT и RS232 разъём одновременно. Не знаю, что мешает так сделать.
3) Вывести UART разъём для подключения ардуины или другого МК (+5V, GND, TX, RX).
4) Сразу настроить HC-05 на нормальное название (например, GPS) и нормальную скорость (например, 115200), иначе даже 4Гц туда не пролазит. Так мало того, что не пролазит туда, так ublox начинает и на USB пакеты терять из-за этого. Вся настройка занимает 5 минут, но требует переходника UART-USB, которого у кого-то может и не быть.

Last edited by SviMik (2019-07-30 01:37:03)

Offline

#352 2019-07-29 15:35:46

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Спасибо за такой позитивный отзыв. Давно не было так радостно от чьих-то побед. Пример трека тоже очень позитивный, в городе чисто-спутниковая навигация такого никогда не даст, прямо с радиусами. На меньших радиусах разница ИНС еще больше заметна, но для этого надо импульсы брать с заднего правого колеса, если осевые линии дорог уже есть и нужны газончики и бордюрные камни. Ехать нужно тоже соответствующе - правее big_smile

Про пожелания:
1) Я сам удивился насколько меньше проблем в жизни становится если в автомобильном девайсе не делать питание от 12В. big_smile Надо пересмотреть эту позицию с учетом современного китаепрома. Уже несколько установок было через 5в преобразователь.
2) Можно сделать BT и RS232 одновременно. Мешает то что прямо на самом чипе второй выход физически USB, с работой с фирменными драйверами, виртуальным портом в компе итп. Его переделать назад в rs-232 - это целая история с риском получить кирпич. Bluetooth возможно проще.
3) UART в TTL тоже несложно вывести, но места не так много, кроме того есть компоновочные проблемы: каждый лишний порт шумит, а RF-часть, а особенно цепи гироскопа очень боятся таких шумов. Получается что страдают люди, которым не нужен UART. Есть идейка как этого всего избежать - сделать байпасс на max 12в, чтобы без него выводить ttl напрямую на разьем db-9. А BT при этом повесить на USB. Так может быть шанс сохранить уникальные характеристики всей коробочки по основному показателю - чувствительности приема GPS.
4) Тоже было в планах поковыряться в HC-05, в некоторых версиях HC-06. Пока они находятся в режиме "темный лес" - либо работают, либо не работают. Как нерабочий перепрошить и настроить пока не приходилось разбираться.

Вобщем посмотрим что радиоэлектронный рынок предложит "10 лет спустя". Если получится собрать комплектуху, то к НГ можно будет что-нибудь замутить cool


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#353 2019-07-29 17:26:44

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,385

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Пример трека тоже очень позитивный, в городе чисто-спутниковая навигация такого никогда не даст, прямо с радиусами.

Немаловажно также настроить частоту NMEA хотя бы на 5Гц, иначе этой красоты по-умолчанию не видно. Но чтобы это сделать, придётся ещё перенастроить скорость порта, а чтобы не потерять при этом BT, надо ещё и перенастроить HC-05. Мне не сложно, но не все такие, как я.

2) Можно сделать BT и RS232 одновременно. Мешает то что прямо на самом чипе второй выход физически USB

Нет, я имел в виду все 3 оставить! BT и RS232 повесить на один порт. Один из них оставить только на передачу, чтобы не конфликтовали, и вывести на плате перемычку, какой из них пользователь хочет на приём команд, если хочет использовать u-center с одним из этих портов.

3) UART в TTL тоже несложно вывести, но места не так много

У вас там на плате пустые площади такие, что коня можно валять. Я приклеил преобразователь просто на пустое место, и там осталось ещё столько, что ардуина целый МК поместится с гнездом под MicroSD, чтобы коробка сама треки писала. Что, собственно, я и думаю сделать следующим шагом.

А ещё, на днях я планирую поставить мелкую ардуинку, чтобы суммировать импульсы с обоих колёс. Это должно быть не только точнее, но и позволит с чистой совестью писать трек посередине машины, а не слева или справа.

И вот вам ещё:
5) Сделать два входа для импульсов для тех, кто подключается к ABS датчикам. Припаиваем какой-нибудь мелкий AVR контроллер, и пишем код, который будет суммировать импульсы.

Offline

#354 2019-07-29 20:43:08

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

1. Порт 115200 и любые герцы идут штатно через USB.  Гнать все это через uart+max12+rs232+HC-05+bluetooth+мобилко-на-андроиде мягко говоря неоптимальная конструкция. Как говорится велком в клуб pccar.ru. Но я не настаиваю, каждый вправе извращаться как угодно в пределах своей компетенции cool
2. Идея ясна, можно сделать чуть другой формы переходник и пропилить дырку под BT над DB-9. Немного больше фонит. Перемычки - вот они сильно фонят, неприятно. Надо подумать. А нельзя просто все запараллелить и Rx и Tx? Просто не отправлять ничего туда и не будет путаницы.
3. Это не пустые площади. Это только с точки зрения цифровой техники они "пустые". К сожалению много очень квалифицированного народа нарвалось на крупные проблемы из-за такого восприятия. Вплоть до нерабочих схем. Если Вы посмотрите шумы и как от них защищаться, но становится понятным принцип экранирования и взаимного расположения деталей. Вся плата в заземлениях и металлизированных отверстиях, думаете от хорошей жизни? Вам еще провезло что питалово стоит в секторе питалова т.е. изначально шумном, как USB. Если такие вещи ставить со стороны гироскопа АЦП или RF тракта, все капец, прибор теряет примерно все.
4. Так и не понял зачеи нужен трек "постереди машины". Вы там порядовку делаете в карте? Обычно нужна либо осевая линия дороги, либо контурная асфальта-газона. Это я как градостроитель говорю. Осевая как раз практически на левом колесе идет, контур дороги на правом. Столько возни из-за странной линии. Кроме того есть еще в градостроительном софте функция offset -  создание параллельных кривых. В случае ИНС треков заметно более продуктивный метод с развитыми возможностями по сравнению с осью машины. Еще есть гениальное место для осевой линии (я оттуда брал) - датчик вращения выходного вала КПП, до дифференциала. Конструкционно от abs не отличается ничем.
5. Тут может оказаться превышение предельной частоты. Надо будет поискать в ТТХ, было где-то.


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#355 2019-07-29 22:07:07

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,385

Re: GPS с гироскопом и одометром.

1. Порт 115200 и любые герцы идут штатно через USB.  Гнать все это через uart+max12+rs232+HC-05+bluetooth+мобилко-на-андроиде мягко говоря неоптимальная конструкция.

Опять вы меня не поняли. ublox не даёт отдельно выбрать частоту для USB, отдельно для UART. Если я поставил 5Гц - оно везде будет 5Гц, независимо от того, нужно мне оно на bluetooth, или нет. Поэтому единственный выход для bluetooth - мириться с этим, и передавать тоже на 5Гц. А в дефолтные 9600 5Гц никак не влазят.

Но, справедливости ради, мне нравится, как плавно и точно поворачивается карта в османде на телефоне, когда данные передаются на 5Гц. Если оно работает, и работает хорошо, то какие аргументы против?

А нельзя просто все запараллелить и Rx и Tx? Просто не отправлять ничего туда и не будет путаницы.

Тогда надо развязать их с помощью подтяжки и двух диодов, дабы они не устроили КЗ в попытках установить линию в разное состояние.

Если Вы посмотрите шумы и как от них защищаться, но становится понятным принцип экранирования и взаимного расположения деталей.

Попробуйте накрыть чувствительные тракты металлическими экранами типа таких.
Ну и наконец, кардинально вопросы помех решают банальные 4-х слойки со слошными слоями массы и питания внутри.

4. Так и не понял зачеи нужен трек "постереди машины".

А я не понял, как вы машиной бордюры измеряете. Всё равно у вас какой-то offset будет, если только не ехать колесом поверх самого бордюра. Да и из кабины ж не видно точное расстояние между колесом и бордюром, оно же плавать будет.

Осевая как раз практически на левом колесе идет

На вас водители странно не смотрят, когда вы колесом по разделительной полосе или бордюру едете? И не точнее ли получится, если проехать туда, обратно, и вычислить осевую линию между двумя треками? Держать машину по центру полосы гораздо легче, чем одним колесом куда-либо.

Еще есть гениальное место для осевой линии (я оттуда брал) - датчик вращения выходного вала КПП, до дифференциала. Конструкционно от abs не отличается ничем.

Плохое место. Ведущие колёса могут пробуксовывать, когда трогаешься. Задние в этом плане надёжнее.

Это я как градостроитель говорю.

Ну, я не градостроитель, и бордюры у нас и так по снимкам нарисовать можно. Задачи с GPS у всех разные.

Last edited by SviMik (2019-07-30 01:56:12)

Offline

#356 2019-07-31 23:11:57

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,385

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Добавил выход для подключения ардуины (UART и 5V):
http://svimik.com/IMG_20190730_191509.jpg
http://svimik.com/IMG_20190730_194431.jpg

Сделал сумматор импульсов, чтобы использовать оба задних колеса:
http://svimik.com/IMG_20190730_192442.jpg
http://svimik.com/IMG_20190730_202410.jpg
Код можно взять здесь: https://gist.github.com/SviMik/9b7d5af1 … 699f818c67

Тест в туннеле:
ubloxdr6_prw.jpg

Разворот в первую и вторую полосу.
ubloxdr12_prw.jpg
Этот снимок пришлось сместить под трек, что-то он аж на 7 метров уехал hmm
Далее все снимки пойдут как есть, без смещения. Похоже, какой-то одиночный косяк Maa-amet.

Сравнение с GPS в телефоне:
ubloxdr7_prw.jpgubloxdr8_prw.jpgubloxdr9_prw.jpgubloxdr10_prw.jpg

Тут телефон поймал последнюю точку у форточки:
ubloxdr11_prw.jpg

Last edited by SviMik (2019-07-31 23:17:35)

Offline

#357 2019-08-01 06:09:20

coolkaas
Member
From: RU, Penza
Registered: 2009-05-28
Posts: 2,289

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Круть крутецкая. Мы читаем и молча завидуем))

Offline

#358 2019-08-01 18:48:17

SviMik
Member
From: Tallinn, Estonia
Registered: 2013-01-01
Posts: 1,385

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Вот вам и первая success story: T1 Mall of Tallinn

Изначально это выглядело так:
osmt1mall_1_prw.png

Далее, я проехался там со своим новым девайсом, и получил вот такие треки:
ubloxdr15_prw2.jpg

Итоговый результат:
osmt1mall_2_prw.png

В принципе, такое здание - это предел возможностей девайса. И то, я выныривал из него три раза, чтобы поймать GPS.

В первый раз я попытался замапить вообще всё за один заход. За 15 минут набежала ошибка в 5 метров. На скрине выше видно, что линии уже начали ехать. Потом стал периодически выныривать, чтобы поймать GPS. После этого выработал тактику: отдельно проезжать здание насквозь по кратчайшему пути, чтобы точнее замапить все въезды, выезды, и главные проезды. Потом уже развлекаться со всякими parking_aisle.

Offline

#359 2019-08-01 20:05:40

parukhin
Member
Registered: 2013-01-29
Posts: 412

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Красота!
Интересно, к велокомпьютеру можно подключить? smile

Offline

#360 2019-08-13 15:15:08

Dimon
Member
Registered: 2010-11-26
Posts: 80

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Да, уж красота. Всеж датчики ABS супер-качественную инфу для счисления пути поставляют! big_smile

SviMik wrote:

После этого выработал тактику: отдельно проезжать здание насквозь по кратчайшему пути, чтобы точнее замапить все въезды, выезды, и главные проезды.

Дык, так инерциалки все только так и работают — надо иногда выныривать для уточнения позиции roll

parukhin wrote:

Красота!
Интересно, к велокомпьютеру можно подключить? smile

Можно, если сделать четырехколесный велик, который повороты без крена проходит. big_smile


Собираем GPS с гироскопом и одометром Dead Reckoning GPS

Offline

#361 2019-08-13 21:14:48

parukhin
Member
Registered: 2013-01-29
Posts: 412

Re: GPS с гироскопом и одометром.

Dimon wrote:
parukhin wrote:

Красота!
Интересно, к велокомпьютеру можно подключить? smile

Можно, если сделать четырехколесный велик, который повороты без крена проходит. big_smile

Не, мой двухколёсный и с креном, хотя на море на чём-то подобном катались по набережной https://strongpeople.ru/velomobili/mode … fanteriya/  там точно крена не было, надо брать smile

Offline

Board footer

Powered by FluxBB