RTKlib/постпроцессинг

В самом примитивном варианте (надо по уму еще задавать точные координаты базы, иначе rnx2rtkp “получит” их усредненим
и прочие разные мелочи)
у меня все работает


$ rnx2rtkp -c -p 3 Neom8n_15.04.20_14.12.31.obs Neom8n_15.04.20_14.12.31.nav Neom8n_15.04.20_14.12.31.gnav Sirf3_15.04.20_14.12.24.obs Sirf3_15.04.20_14.12.24.nav > C.pos
$ rnx2rtkp -p 3 Neom8n_15.04.20_14.12.31.obs Neom8n_15.04.20_14.12.31.nav Neom8n_15.04.20_14.12.31.gnav Sirf3_15.04.20_14.12.24.obs Sirf3_15.04.20_14.12.24.nav > F.pos

F.pos это имитация RTK режима (forward), а C.pos (combined) это совмещенный вариант вперед-назад, за счет чего и повышается точность
постпроцессинга.

Незнаю :). Посмотрел несколько других записей, там нет скачков в начале и сообщения идут c частотой 1hz.

Я использовал rtkpost, сильно в настройки пока не вникал. Выбрал режим Static, оставил только GPS, добавил .obs c двух приемников и один .nav . Получил все решения Q=5 (Single).

Попробую с rnx2rtkp.

В какой системе? WGS84 (ITRF?) или можно в любой условной?

XYZ или BLH(элл), но это одно и то же.
XYZ в СК-42 вы вряд ли найдете :P,
а так как GPS эфемериды у вас в WGS84, то rtklib будет недоволен
слишком большим расхождением между XYZ WGS84 (которые он сам может оценить) и XYZ в СК-42.
Почему так сделано, я пока не вникал.
Различия между WGS84 и ITRF пока не трогаем.

Можно взять координаты из кодовых измерений? На вектор между ровером и базой мне кажется это не должно повлиять. А определить координаты WGS84 с сантиметровой точностью будет задача нетривиальная.

Они будут слишком неточные, Тогда уж надо брать точные эфемериды (через 2 недели), мерять 24 часа
и считать PPP. Или longbase RTK, но тут бы “сетевое” решение не помешало, а его rtklib
делать как раз не умеет (хотя математика в rtklib почти вся для этого есть).

Для чистого вектора скорее подходит moving base.
Но это эмпирический факт, что совсем произвольные XYZ координаты брать нельзя.
Для реальной “zero baseline” нужен скорее сплиттер.

А у вас там какой-нибудь там ФАГС NNOV нет ?
Плату рекомендую поместить в металлическую коробку, и в перспективе обзавестись
приличной (и относительно) недорогой антенной типа Tallysman со штативом,
если серьезно мерять в районе 1 см.

Edit
В конце периода измерений данные и sirf и ublox сильно зашумлены, как будто их антенны взяли в руки, это надо
вручную вырезать. И еще видно, что sirf очень сглаживает сырые данные, видимо включена опция carrier phase smoothing.

У меня 8.13 и их нет, где есть?

Они там есть, но соответствующую опцию (Help->About u-center >>> OPT: 00000001 <<<) надо включить,
видимо в Tools->Preferences | Generic → Program Options (requires restart).
Что именно для этого туда надо вписать я не знаю,
попробуйте спросить на support@u-blox.com :sunglasses:

Такая надпись в About у меня есть, правда только две (>> <<), это существенно?
Так то я эти сообщения не использую, но стало интересно.

У меня тоже >>OPT: 00000001<<, написал от руки и ошибся.

Интересно, вот на этом Q7 http://vk.com/geospider
случайно не навигационная система MMI 3G Plus стоит ?
Хотя это зависит от того насколько старый Q7,
там и MMI Basic 2G может быть:
http://www.fiscon-mobile.de/products/audi_mmi.php

Получил patch антенну 35x35мм B35-3556920-AMT03. По площади получается в два раза больше штатной, которая 25x25mm. Но она пассивная. Хочу перепаять LNA со штатной антены на неё. Заодно посажу её на диск из фольгированого текстолита диаметром сантиметров 12 (своеобразный ground plane, видел что-то подобное у T.Takasu) и сделаю кабель с SMA разъемом. Размышляю чем бы лучше её накрыть и как сильно будет пластиковый купол ослаблять сигнал.

Я вот думаю использовать обычный CD-ROM как подложку для NL-8022
http://www.dlbilder.de/produkte/orig/54afb139b9bb27.98580105.jpg

Обнаружился человек с правильной лицензией для antaris4
http://forum.dev.arduino.cc/index.php?topic=201805.0
Такие оказывается все-таки на заказ делали.


$GPTXT,01,01,02,ANTARIS ATR062x HW 00040001*2E
$GPTXT,01,01,02,EXT CORE       5.00    May 11 2006 14:40:17*72
$GPTXT,01,01,02,INT EXT0 (RCV) M4T1.2  May 11 2006 14:40:17*77
$GPTXT,01,01,02,LIC 85E7-6E21-710B-0272-42DC*56
$GPTXT,01,01,02,QDS 6572500193*23

Первый раз вижу RINEX без фазы (был сделан для STmicro Teseo)


     2.11           OBSERVATION DATA    M (MIXED)           RINEX VERSION / TYPE
pgp   2010Oct25                         20101025 22:45:51UTCPGM / RUN BY / DATE
PGP0                                                        MARKER NAME
000892892                                                   MARKER NUMBER
PGP                 TPZ                                     OBSERVER / AGENCY
0892                RNX Converter       2.6.0               REC # / TYPE / VERS
123-0321            GASP            NONE                    ANT # / TYPE
        0.0000        0.0000        0.0000                  ANTENNA: DELTA H/E/N
        0.0000        0.0000        0.0000                  APPROX POSITION XYZ
     1     1                                                WAVELENGTH FACT L1/2
     3    C1    S1    D1                                    # / TYPES OF OBSERV
    29.999                                                  INTERVAL
  2011     4    28    13    35   59.9989999     GPS         TIME OF FIRST OBS
  2011     4    28    13    37   29.9980000     GPS         TIME OF LAST OBS
                                                            END OF HEADER
 11  4 28 13 35 59.9989999  0  8G27G07G08G05G28G26G10G15            
  24129543.97300        37.00000      2501.71200                                
  23286984.30400        33.00000     -2853.03400                                
  21192344.62300        45.00000     -1743.10500                                
  21070032.45700        46.00000     -1551.52400                                
  21135288.86400        48.00000       745.05200                                
  20447897.34000        48.00000      1609.15700                                
  23596872.10400        37.00000     -3648.43800                                
  23614763.30800        41.00000      2995.35000                                

chnav я нашел еще один антикварный сотовый телефон с чипсетом sirf3 и внешней антенной: HTC Artemis, он же HTC P3300, он же …
Правда разъем у него очень редкий MS-147, но вроде бы такой же как и у HTC Athena.

usm78-gis
Я давно смотрел на этот легендарный девайс, но смущал слабый проц и этот нестандартный разъём.
Учитывая что их было продано очень много - вполне возможно на форуме есть владельцы, могут достать его из чулана и присоединиться к нам.

Перенес LNA от антенны которая шла с модулем (25x25мм) на пассивную Amotech B35-3556920-AMT03 35x35mm. У меня сейчас два модуля Neo M8N, поэтому удалось сделать сравнение. Результат меня удивил :slight_smile:
Слева антенна которая была с модулем, справа - Amotech.

Тестировал на открытом месте, на крыше автомобиля.

Что было сделано:

  • на плату модуля Neo M8N припаян соответствующий разъем SMA;
  • к антенне припаян коаксиальный кабель 50ом с SMA, длинной 2,2м;
  • патч антенна Amotech B35-3556920-AMT03 35x35mm, под ней пластина 3 x 5 см из фольгированного одностороннего текстолита, под пластиной плата усилителя от штатной антенны модуля. Фольга пластины соединена с землей усилителя;
  • антенна помещена в корпус из пластмассы.

На модуле со штатной антенной ничего не модифицировал.

Данные с приемников и RINEX http://rghost.ru/6RvxrMfzg

В SPL нет возможности перепрошивки GPS, только команда “GPSRouting ”, перенаправляющая GPS порт на USB-serial:
http://forum.xda-developers.com/showthread.php?t=307004&page=2
Прошивки с таким номером у нас в списке нет, т.е. ее еще надо патчить.
Если перепрошивка не удастся, то это считай конец :rage:

RG-174 ?